| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 多体系统动力学研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 间隙机构研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 机构摩擦磨损研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 二维指向机构研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 含间隙空间二维指向机构动力学建模 | 第18-35页 |
| 2.1 动力学建模方法简介 | 第18-20页 |
| 2.2 不含间隙空间二维指向机构动力学建模 | 第20-24页 |
| 2.2.1 运动学方程建立 | 第21-22页 |
| 2.2.2 牛顿-欧拉方程建立 | 第22-23页 |
| 2.2.3 动力学方程建立 | 第23-24页 |
| 2.3 含间隙空间二维指向机构动力学建模 | 第24-33页 |
| 2.3.1 含间隙转动副数学描述 | 第24-25页 |
| 2.3.2 运动学方程建立 | 第25-27页 |
| 2.3.3 牛顿-欧拉方程建立 | 第27-29页 |
| 2.3.4 非线性弹簧阻尼碰撞力模型 | 第29-30页 |
| 2.3.5 修正的库伦摩擦力模型 | 第30-31页 |
| 2.3.6 动力学方程建立 | 第31-33页 |
| 2.4 动力学方程求解方法 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 含间隙空间二维指向机构动力学分析 | 第35-57页 |
| 3.1 含间隙空间二维指向机构系统简述 | 第35-37页 |
| 3.2 动力学模型验证 | 第37-39页 |
| 3.3 含间隙二维指向机构动态特性影响因素分析 | 第39-53页 |
| 3.3.1 不同重力环境对机构动态特性影响 | 第40-44页 |
| 3.3.2 不同转速对机构动态特性影响 | 第44-47页 |
| 3.3.3 不同间隙值对机构动态特性影响 | 第47-50页 |
| 3.3.4 不同摩擦对机构动态特性影响 | 第50-53页 |
| 3.4 驱动力矩对二维指向机构影响分析 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 二维指向机构磨损后动态特性分析 | 第57-68页 |
| 4.1 磨损动态计算模型 | 第57-58页 |
| 4.2 磨损量分析 | 第58-61页 |
| 4.2.1 含间隙机构接触碰撞力分析 | 第59页 |
| 4.2.2 相对滑移速度分析 | 第59-60页 |
| 4.2.3 磨损量计算 | 第60-61页 |
| 4.3 磨损深度分析 | 第61-64页 |
| 4.3.1 磨损深度计算 | 第61-62页 |
| 4.3.2 磨损后滚道轮廓重构 | 第62-64页 |
| 4.4 考虑磨损时含间隙机构动态特性分析 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 二维指向机构磨损寿命预测 | 第68-79页 |
| 5.1 磨损寿命预测模型的建立 | 第68-70页 |
| 5.1.1 含间隙二维指向机构磨损失效运算求解模型 | 第69-70页 |
| 5.1.2 程序流程 | 第70页 |
| 5.2 磨损寿命预测实例分析 | 第70-78页 |
| 5.2.1 动力学数值仿真结果分析 | 第70-71页 |
| 5.2.2 接触碰撞力随间隙变化公式拟合 | 第71-74页 |
| 5.2.3 相对滑移速度公式拟合 | 第74-75页 |
| 5.2.4 二维指向机构不同运动状态下的寿命预测 | 第75-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |