| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 研究背景 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 并联机器静动态特性的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 固定结合部特性研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 滚动轴承结合部特性的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.4 滚珠丝杠结合部特性的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 课题来源 | 第16页 |
| 1.5 研究意义和目的 | 第16页 |
| 1.6 论文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 固定结合部的静动态特性分析 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 固定结合部的静特性研究 | 第18-21页 |
| 2.2.1 固定结合部的静态有限元建模方法研究 | 第18-19页 |
| 2.2.2 含螺栓结合部的悬臂梁集中载荷下的理论解 | 第19-20页 |
| 2.2.3 螺栓结合部的有限元仿真分析 | 第20页 |
| 2.2.4 螺栓结合部的静态有限元建模方法对比分析 | 第20-21页 |
| 2.3 固定结合部的动态特性研究 | 第21-26页 |
| 2.3.1 固定结合部的动力学分析 | 第22页 |
| 2.3.2 固定结合部的等效动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.3.3 固定结合部接触面的参数识别方法 | 第25-26页 |
| 2.4 固定结合部的动态特性有限元仿真分析 | 第26-31页 |
| 2.4.1 固定结合部动态特性有限元建模方法介绍 | 第26-27页 |
| 2.4.2 悬臂梁的弯曲振动理论解 | 第27-28页 |
| 2.4.3 螺栓结合部动态特性有限元建模方法对比分析 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 运动结合部的静动态特性分析 | 第33-54页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 运动结合部的接触分析 | 第33-38页 |
| 3.2.1 赫兹接触理论 | 第33页 |
| 3.2.2 接触几何关系计算 | 第33-34页 |
| 3.2.3 接触的曲率计算 | 第34-36页 |
| 3.2.4 载荷变形及应力 | 第36-38页 |
| 3.3 运动结合部的静力学分析 | 第38-43页 |
| 3.3.1 滚动轴承的载荷位移关系 | 第38-39页 |
| 3.3.2 滚珠丝杠副的载荷位移关系 | 第39-41页 |
| 3.3.3 运动结合部的静力学仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.4 运动结合部的动态特性分析 | 第43-46页 |
| 3.4.1 运动结合部的等效分析模型 | 第43-45页 |
| 3.4.2 运动结合部的动态参数计算 | 第45-46页 |
| 3.5 运动结合部的实例分析 | 第46-53页 |
| 3.5.1 滚动球轴承的受力变形分析 | 第46-47页 |
| 3.5.2 运动结合部的实例仿真分析 | 第47-49页 |
| 3.5.3 运动结合部的实验分析 | 第49-52页 |
| 3.5.4 理论仿真与实验结果对比分析 | 第52-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 并联机器装配体的静力学特性分析 | 第54-73页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 并联机器人的静力学理论分析 | 第54-60页 |
| 4.2.1 4PRR并联机器人的机构正反解分析 | 第54-56页 |
| 4.2.2 4PRR并联机器人的机构运动学分析 | 第56-58页 |
| 4.2.3 4PRR并联机器人的刚度矩阵分析 | 第58-60页 |
| 4.3 并联机器装配体中的结构部件分析与简化 | 第60-62页 |
| 4.3.1 4PRR并联机器人结构介绍和建模分析 | 第60-61页 |
| 4.3.2 2RPU/UPR并联机器人的结构介绍和建模分析 | 第61-62页 |
| 4.4 并联机器静力学分析中结合部的建模处理 | 第62-64页 |
| 4.4.1 螺栓等固定结合部的处理 | 第63页 |
| 4.4.2 轴承结合部的处理 | 第63-64页 |
| 4.4.3 滚珠丝杠等结合部的处理 | 第64页 |
| 4.5 4PRR并联机器人的静力学仿真分析 | 第64-68页 |
| 4.5.1 位姿分析 | 第65页 |
| 4.5.2 边界及载荷分析 | 第65页 |
| 4.5.3 整机理论与仿真结果分析对比 | 第65-68页 |
| 4.6 2RPU/UPR并联机器人的静力学仿真分析 | 第68-72页 |
| 4.6.1 位姿分析 | 第68-69页 |
| 4.6.2 边界条件及载荷分析 | 第69页 |
| 4.6.3 整机仿真结果分析 | 第69-71页 |
| 4.6.4 刚度优化分析 | 第71-72页 |
| 4.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 并联机器装配体的动态特性分析 | 第73-89页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 4PRR并联机器人的模态理论分析 | 第73-75页 |
| 5.2.1 模态分析定义及应用意义 | 第73页 |
| 5.2.2 4PRR并联机器人的质量矩阵建立 | 第73-74页 |
| 5.2.3 4PRR并联机器人的理论固有频率 | 第74-75页 |
| 5.3 并联机器模态分析中结合部建模及计算 | 第75-78页 |
| 5.3.1 固定结合部的等效建模 | 第75-76页 |
| 5.3.2 轴承结合部的等效建模 | 第76-77页 |
| 5.3.3 滚珠丝杠结合部的等效建模 | 第77-78页 |
| 5.4 4PRR并联机器人的模态分析 | 第78-81页 |
| 5.4.1 4PRR并联机器人的理论模态计算 | 第78-80页 |
| 5.4.2 4PRR并联机器人的仿真模态分析 | 第80-81页 |
| 5.4.3 4PRR并联机器人的理论与仿真对比分析 | 第81页 |
| 5.5 2RPU/UPR并联机器人的模态分析 | 第81-87页 |
| 5.5.1 2RPU/UPR并联机器人的模态分析 | 第81-82页 |
| 5.5.2 2RPU/UPR并联机器人的模态优化分析 | 第82-85页 |
| 5.5.3 2RPU/UPR并联机器人的谐响应分析 | 第85-87页 |
| 5.6 本章小结 | 第87-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
