| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 基于RB-DGPS的相对导航 | 第16页 |
| 1.2.2 基于视觉辅助的相对导航 | 第16-18页 |
| 1.2.3 状态估计算法 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要工作及章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 硬式空中加油相对导航系统分析与建模 | 第20-36页 |
| 2.1 硬式空中加油概述 | 第20-21页 |
| 2.1.1 系统结构 | 第20-21页 |
| 2.1.2 加油操作流程 | 第21页 |
| 2.2 相对导航问题描述 | 第21-25页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第21-23页 |
| 2.2.2 相对导航输出量 | 第23-24页 |
| 2.2.3 相对导航估计状态量 | 第24-25页 |
| 2.3 相对导航运动学模型 | 第25-28页 |
| 2.3.1 相对姿态运动 | 第25-28页 |
| 2.3.2 相对质心运动 | 第28页 |
| 2.4 相对导航传感器及其测量模型 | 第28-35页 |
| 2.4.1 惯性导航系统及其测量模型 | 第28-31页 |
| 2.4.2 RB-DGPS测量模型 | 第31-32页 |
| 2.4.3 视觉导航系统及其测量模型 | 第32-33页 |
| 2.4.4 仿真实验 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于扩展卡尔曼滤波的空中加油相对导航 | 第36-59页 |
| 3.1 扩展卡尔曼滤波原理 | 第36-38页 |
| 3.2 滤波器系统模型 | 第38-47页 |
| 3.2.1 姿态误差传播 | 第40-41页 |
| 3.2.2 位置和速度误差传播 | 第41-46页 |
| 3.2.3 滤波器系统矩阵 | 第46-47页 |
| 3.3 观测模型 | 第47-52页 |
| 3.3.1 RB-DGPS观测模型 | 第47-51页 |
| 3.3.2 视觉导航观测模型 | 第51-52页 |
| 3.4 分段式组合导航算法设计 | 第52-53页 |
| 3.5 仿真验证 | 第53-58页 |
| 3.5.1 编队飞行运动轨迹 | 第53-54页 |
| 3.5.2 仿真结果与分析 | 第54-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 基于多传感器信息融合的空中加油相对导航 | 第59-74页 |
| 4.1 多传感器信息融合结构 | 第59-62页 |
| 4.1.1 三段式空中加油相对导航方案 | 第59-60页 |
| 4.1.2 多传感器组合结构 | 第60-62页 |
| 4.2 联邦滤波原理 | 第62-63页 |
| 4.3 自适应信息分配算法 | 第63-68页 |
| 4.3.1 基于误差协方差的信息分配算法 | 第64-65页 |
| 4.3.2 抗扰自适应信息分配算法 | 第65-68页 |
| 4.4 仿真实验与分析 | 第68-73页 |
| 4.4.1 局部测量扰动 | 第69页 |
| 4.4.2 仿真实验及结果分析 | 第69-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 硬式空中加油相对导航综合仿真验证 | 第74-85页 |
| 5.1 对接段空中加油仿真平台 | 第74-78页 |
| 5.1.1 受油机模型 | 第74-75页 |
| 5.1.2 受油机控制器设计 | 第75-77页 |
| 5.1.3 加油机模型 | 第77-78页 |
| 5.1.4 对接段相对运动轨迹 | 第78页 |
| 5.2 基于INS/RB-DGPS/视觉的相对导航系统仿真验证 | 第78-82页 |
| 5.2.1 辅助导航系统的扰动模型 | 第78-80页 |
| 5.2.2 对接段相对导航仿真验证 | 第80-82页 |
| 5.3 仿真结果综合比较 | 第82-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第85页 |
| 6.2 工作展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第93页 |