水下监测机器人研制
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文主要工作及创新点 | 第13-14页 |
| 1.4 本文结构 | 第14-16页 |
| 第二章 水下机器人体系结构 | 第16-22页 |
| 2.1 水下机器人体系结构简介 | 第16-18页 |
| 2.2 水下机器人POC行为控制体系结构 | 第18-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 水下机器人控制电路系统设计 | 第22-32页 |
| 3.1 控制电路系统简介 | 第22-26页 |
| 3.1.1 核心控制电路选型概述 | 第22-23页 |
| 3.1.2 核心控制电路介绍 | 第23-26页 |
| 3.2 控制电路 | 第26-31页 |
| 3.2.1 信号采集模块 | 第26-27页 |
| 3.2.2 电机及其驱动 | 第27-29页 |
| 3.2.3 电源系统 | 第29-30页 |
| 3.2.4 其他子模块 | 第30-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 水下机器人的机械结构设计 | 第32-40页 |
| 4.1 机架和各组件设计 | 第32-36页 |
| 4.1.1 机架设计 | 第32-33页 |
| 4.1.2 压水仓设计 | 第33页 |
| 4.1.3 电子密封舱设计 | 第33-34页 |
| 4.1.4 螺旋桨设计 | 第34-35页 |
| 4.1.5 水下机器人材料选择 | 第35-36页 |
| 4.2 水下机器人密封防腐 | 第36-37页 |
| 4.2.1 水下机器人密封 | 第36页 |
| 4.2.2 水下机器人防腐 | 第36-37页 |
| 4.3 总体布局 | 第37-39页 |
| 4.3.1 水下机器人机械布局 | 第37-38页 |
| 4.3.2 水下机器人动力布局 | 第38-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 水下机器人运动控制 | 第40-56页 |
| 5.1 水下机器人受力基础分析 | 第40-45页 |
| 5.1.1 水下机器人坐标系及坐标变换 | 第40-44页 |
| 5.1.2 水下机器人动力学基础 | 第44-45页 |
| 5.2 PID控制器及其控制回路 | 第45-49页 |
| 5.2.1 PID控制器 | 第45-47页 |
| 5.2.2 PID控制回路 | 第47-49页 |
| 5.3 PID控制算法 | 第49-51页 |
| 5.3.1 位置式PID控制算法 | 第49-50页 |
| 5.3.2 增量式PID控制算法 | 第50-51页 |
| 5.4 PID控制算法的工程实现 | 第51-54页 |
| 5.4.1 PID控制系统的功能构成 | 第51页 |
| 5.4.2 PID控制系统的参数选择和处理 | 第51-52页 |
| 5.4.3 控制算法实现流程 | 第52-53页 |
| 5.4.4 PID控制器的参数整定方法 | 第53-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第六章 水下机器人实际调试 | 第56-59页 |
| 1、定向航行试验 | 第56页 |
| 2、外加扰动航向调整试验 | 第56-57页 |
| 3、定深潜航试验 | 第57页 |
| 4、目标深度调整试验 | 第57-59页 |
| 第七章 总结 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士期间科研成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
