| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 迭代学习控制的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 LMI方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 经验模态分解的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容与各章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 基于轨迹基元匹配组合的ILC系统的整体架构 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 问题描述 | 第18-19页 |
| 2.3 ILC系统的整体架构 | 第19-24页 |
| 2.3.1 NURBS曲线定义 | 第20-21页 |
| 2.3.2 轨迹时空相似性及叠合的数学描述 | 第21-22页 |
| 2.3.3 轨迹基元优化匹配算法 | 第22-23页 |
| 2.3.4 相似参考轨迹的组合方法 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 迭代学习控制的初次迭代控制信号提取方法 | 第25-42页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 基于仿射变换的轨迹基元段的控制信号处理方法 | 第25-30页 |
| 3.2.1 基于平移变换的轨迹基元段的控制信号处理方法 | 第25-28页 |
| 3.2.2 基于旋转变换的轨迹基元段的控制信号处理方法 | 第28-29页 |
| 3.2.3 基于旋转变换和平移变换的轨迹基元段的控制信号处理方法 | 第29-30页 |
| 3.3 基于时间尺度变换的初次迭代控制信号的提取 | 第30-34页 |
| 3.3.1 直接学习控制方法的描述 | 第30-31页 |
| 3.3.2 初次迭代控制信号的提取方法 | 第31-34页 |
| 3.4 仿真实验 | 第34-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于LMI的分段滤波迭代学习控制器设计 | 第42-57页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 闭环迭代学习控制的收敛性分析 | 第42-44页 |
| 4.3 基于LMI的学习增益设计 | 第44-47页 |
| 4.4 滤波器Q截止频率的分段设计 | 第47-51页 |
| 4.4.1 初次迭代控制信号的时频分析 | 第47-49页 |
| 4.4.2 分段滤波器的截止频率选择 | 第49-51页 |
| 4.5 仿真实验 | 第51-56页 |
| 4.5.1 X轴仿真实验 | 第51-52页 |
| 4.5.2 Y轴仿真实验 | 第52-54页 |
| 4.5.3 Z轴仿真实验 | 第54-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 XYZ平台迭代学习控制算法的实验验证 | 第57-67页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 系统的软、硬件设计 | 第57-62页 |
| 5.2.1 CoDeSys SoftMotion的特性及优势 | 第57-58页 |
| 5.2.2 系统硬件测试 | 第58-59页 |
| 5.2.3 系统软件设计 | 第59-62页 |
| 5.3 实验结果 | 第62-66页 |
| 5.3.1 采用初次迭代控制信号的实验结果 | 第62-64页 |
| 5.3.2 分段滤波迭代学习控制的方法实验结果 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 结论 | 第67-68页 |
| 6.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第74页 |
