| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 课题研究的主要难点 | 第13页 |
| 1.4 本文主要研究内容与结构 | 第13-15页 |
| 第2章 轮式移动机器人轨迹跟踪的PID控制方法 | 第15-32页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 系统建模 | 第15-20页 |
| 2.2.1 移动机器人的运动学模型 | 第15-16页 |
| 2.2.2 主从移动机器人的追随误差模型 | 第16-20页 |
| 2.3 控制器设计 | 第20-23页 |
| 2.4 仿真与分析 | 第23-26页 |
| 2.5 实验研究 | 第26-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 网络化移动机器人轨迹跟踪的自抗扰控制方法 | 第32-43页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 系统建模 | 第32-35页 |
| 3.3 控制器设计 | 第35-38页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第38-39页 |
| 3.5 实验研究 | 第39-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于卡尔曼滤波的移动机器人远程轨迹跟踪控制 | 第43-51页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 问题描述 | 第43-44页 |
| 4.3 控制器设计 | 第44-48页 |
| 4.3.1 算法设计 | 第44-45页 |
| 4.3.2 延时估计 | 第45-47页 |
| 4.3.3 控制流程 | 第47-48页 |
| 4.4 仿真与分析 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 研究工作总结 | 第51-52页 |
| 5.2 展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第58页 |