椎板磨削手术机器人的设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 椎板磨削机器人结构设计 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 手术背景 | 第19-20页 |
| 2.3 总体设计 | 第20-21页 |
| 2.4 手术机器人结构设计 | 第21-25页 |
| 2.5 有限元关键部件校核 | 第25-29页 |
| 2.6 小结 | 第29-31页 |
| 第3章 手术磨削机器人运动学分析 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 坐标系建立 | 第31-33页 |
| 3.2.1 确定各连杆D-H参数和关节变量 | 第32-33页 |
| 3.3 运动学正解 | 第33-34页 |
| 3.4 手术磨削机器人的逆运动学 | 第34-37页 |
| 3.5 机器人的雅克比矩阵 | 第37-40页 |
| 3.5.1 定义 | 第37页 |
| 3.5.2 雅可比矩阵的求法 | 第37-38页 |
| 3.5.3 微分变换法求机器人的雅可比矩阵 | 第38-40页 |
| 3.6 工作空间分析 | 第40-41页 |
| 3.7 小结 | 第41-43页 |
| 第4章 控制平台搭建 | 第43-51页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 机器人控制系统硬件结构 | 第43-47页 |
| 4.2.1 电机选型 | 第45-47页 |
| 4.3 控制软件界面 | 第47-49页 |
| 4.4 小结 | 第49-51页 |
| 第5章 轨迹规划 | 第51-69页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 关节空间轨迹规划 | 第51-55页 |
| 5.2.1 三次多项式插值 | 第51-52页 |
| 5.2.2 过路径点的三次多项式插值 | 第52-54页 |
| 5.2.3 高阶多项式插值 | 第54-55页 |
| 5.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第55-63页 |
| 5.3.1 空间直线插补 | 第55-56页 |
| 5.3.2 空间圆弧插补 | 第56-59页 |
| 5.3.3 三次样条插值 | 第59-63页 |
| 5.4 三次样条函数插值仿真 | 第63-67页 |
| 5.5 小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 作者简介 | 第77-79页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第79-80页 |
