| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 基于运动学模型的轨迹跟踪控制研究成果 | 第11-13页 |
| 1.2.2 基于动力学模型的轨迹跟踪控制研究成果 | 第13-15页 |
| 1.3 非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制待解决的问题 | 第15-16页 |
| 1.4 论文内容安排 | 第16-18页 |
| 第二章 非完整轮式移动机器人的基础知识 | 第18-32页 |
| 2.1 非完整系统的概念及性质 | 第18-20页 |
| 2.1.1 非完整系统 | 第18-19页 |
| 2.1.2 Pfaffian 型约束的非完整性及可控性判定 | 第19-20页 |
| 2.2 非完整移动机器人运动控制问题概述 | 第20-21页 |
| 2.3 非完整轮式移动机器人的数学模型 | 第21-31页 |
| 2.3.1 非完整轮式移动机器人的运动学模型 | 第22-26页 |
| 2.3.2 非完整轮式移动机器人的动力学模型 | 第26-30页 |
| 2.3.3 直流电机驱动模型 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于运动学模型的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制 | 第32-41页 |
| 3.1 反演控制器设计的基本原理 | 第32-34页 |
| 3.2 非完整轮式移动机器人的运动学模型 | 第34-35页 |
| 3.3 非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制律设计 | 第35-37页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 含有驱动模型的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制 | 第41-63页 |
| 4.1 自适应模糊控制原理 | 第41-44页 |
| 4.2 滑模控制原理 | 第44-47页 |
| 4.2.1 滑模控制定义及设计方法 | 第44-45页 |
| 4.2.2 滑模抖振的消弱途径 | 第45-47页 |
| 4.3 含有直流电机驱动模型的非完整轮式移动机器人动力学模型 | 第47-49页 |
| 4.4 含有直流电机驱动模型的动力学滑模控制器设计 | 第49-50页 |
| 4.5 含有直流电机驱动模型的动力学自适应模糊滑模控制器设计 | 第50-54页 |
| 4.6 含参数不确定性及外界干扰状况下的仿真与分析 | 第54-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63-64页 |
| 5.2 展望 | 第64-65页 |
| 附录 A | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
