| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究背景意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.3.1 移动机器人 | 第11-12页 |
| 1.3.2 语义地图 | 第12-15页 |
| 1.3.3 路径规划 | 第15-16页 |
| 1.3.4 机器人定位 | 第16-18页 |
| 1.3.5 局部动态避障 | 第18-19页 |
| 1.4 研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 基于Mecanum轮全方位移动机器人系统设计 | 第21-38页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 设计指标及总体设计方案 | 第21-23页 |
| 2.2.1 全方位移动机器人需求及功能 | 第21-22页 |
| 2.2.2 系统设计方案 | 第22-23页 |
| 2.3 机器人本体结构 | 第23-26页 |
| 2.3.1 机器人本体构型 | 第23-25页 |
| 2.3.2 独立悬架组件校核 | 第25-26页 |
| 2.4 Mecanum轮式驱动模块 | 第26-33页 |
| 2.4.1 直流伺服电机动态特性分析 | 第27-29页 |
| 2.4.2 伺服控制策略 | 第29-31页 |
| 2.4.3 硬件电路设计 | 第31-32页 |
| 2.4.4 软件程序及实现 | 第32页 |
| 2.4.5 驱动模块设计 | 第32-33页 |
| 2.5 传感模块 | 第33-35页 |
| 2.6 软件系统 | 第35-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 全向移动机器人室内环境建模 | 第38-57页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 Mecanum轮式机器人运动学模型 | 第38-45页 |
| 3.2.1 全向运动模型 | 第38-40页 |
| 3.2.2 里程计模型 | 第40-44页 |
| 3.2.3 全向模型运动验证 | 第44-45页 |
| 3.3 激光传感器模型 | 第45-47页 |
| 3.4 坐标系变换 | 第47-49页 |
| 3.5 2D栅格地图建模 | 第49-53页 |
| 3.5.1 基于Gmapping算法室内地图构建 | 第49-50页 |
| 3.5.2 基于Cartographer算法地图构建 | 第50-51页 |
| 3.5.3 Gmapping和Cartographer对比 | 第51-53页 |
| 3.6 基于连通区域的语义拓扑地图 | 第53-56页 |
| 3.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 基于语义地图的定位及动态路径规划 | 第57-70页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 基于语义区域的蒙特卡罗定位算法 | 第57-62页 |
| 4.2.1 基于语义区域的蒙特卡罗定位算法分析 | 第57-60页 |
| 4.2.2 仿真分析 | 第60-62页 |
| 4.3 语义拓扑层路径搜索 | 第62-63页 |
| 4.4 局部路径规划 | 第63-69页 |
| 4.4.1 A*算法概述 | 第63-66页 |
| 4.4.2 动态行人预测模型 | 第66-67页 |
| 4.4.3 基于行人预测模型的动态避障算法 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 移动机器人平台搭建与实验研究 | 第70-81页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 机器人实验平台搭建 | 第70-71页 |
| 5.3 机器人耐久性测试及精度测试 | 第71-73页 |
| 5.4 基于语义区域的机器人定位实验 | 第73-75页 |
| 5.4.1 机器人全局定位 | 第73-74页 |
| 5.4.2 机器人局部定位 | 第74-75页 |
| 5.5 机器人语义导航实验 | 第75-78页 |
| 5.6 机器人动态避障实验 | 第78-80页 |
| 5.7 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间发表过的学术论文及其他成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
