基于双PSD的工业机器人标定技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 工业机器人标定技术的背景 | 第8-9页 |
| 1.2 目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第10-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 标定原理及数学模型 | 第17-35页 |
| 2.1 标定原理 | 第17-22页 |
| 2.1.1 标定系统组成 | 第17-20页 |
| 2.1.2 标定步骤 | 第20-22页 |
| 2.2 标定系统运动学模型 | 第22-33页 |
| 2.2.1 空间坐标变换 | 第22-24页 |
| 2.2.2 激光线长度测量与控制 | 第24-25页 |
| 2.2.3 机器人DH建模 | 第25-30页 |
| 2.2.4 系统运动学模型 | 第30-33页 |
| 2.3 机器人动力学模型 | 第33-34页 |
| 2.3.1 牛顿方程与欧拉方程 | 第33页 |
| 2.3.2 牛顿-欧拉迭代动力学算法 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 机器人自适应控制及标定算法 | 第35-45页 |
| 3.1 模型未知参数的分离 | 第35-36页 |
| 3.2 李雅普诺夫方程的构建 | 第36-37页 |
| 3.3 自适应控制律的设计 | 第37页 |
| 3.4 自适应估计律的设计 | 第37页 |
| 3.5 渐进收敛性的证明 | 第37-38页 |
| 3.6 标定算法 | 第38-44页 |
| 3.6.1 零位偏差标定 | 第38-42页 |
| 3.6.2 PSD与机器人位姿关系标定 | 第42-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 激光调制及双PSD标定设备电路的设计 | 第45-58页 |
| 4.1 半导体激光器调制电路 | 第45-49页 |
| 4.1.1 激光器的选择 | 第45-46页 |
| 4.1.2 TTL调制电路 | 第46-49页 |
| 4.2 光电位置传感器PSD的选取及原理 | 第49-52页 |
| 4.2.1 PSD的选择 | 第49页 |
| 4.2.2 PSD工作原理与测量原理 | 第49-52页 |
| 4.3 双PSD标定设备电路 | 第52-57页 |
| 4.3.1 前置放大电路 | 第53页 |
| 4.3.2 坐标计算电路 | 第53-54页 |
| 4.3.3 互相关信号提取 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 实验与讨论 | 第58-65页 |
| 5.1 双PSD标定设备电路实验 | 第58-59页 |
| 5.2 自适应算法仿真实验 | 第59-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 研究生期间参与的科研工作及发表的论文 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-74页 |
