松软月壤上融合电机驱动的月球车动力学仿真
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 软土动力学和电机驱动控制仿真研究的意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国内外月球车仿真体系的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内外月球车运动学、动力学的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.3 电机控制系统仿真研究现状 | 第15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-18页 |
| 第2章 月球车的动力学建模 | 第18-34页 |
| 2.1 月球车建模 | 第18-24页 |
| 2.1.1 带属性的月球车三维建模 | 第18-19页 |
| 2.1.2 基于Vortex创建的动力学模型 | 第19-24页 |
| 2.2 月球车转向运动分析及姿态角的计算 | 第24-27页 |
| 2.2.1 月球车转向运动分析 | 第24页 |
| 2.2.2 月球车姿态角的相关计算 | 第24-27页 |
| 2.3 基于Bekker的软土动力学模块 | 第27-33页 |
| 2.3.1 Bekker理论与软土动力学 | 第28页 |
| 2.3.2 基于Bekker模型的相关动力学计算 | 第28-31页 |
| 2.3.3 单轮模型的实验验证 | 第31-33页 |
| 2.4 小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于双闭环直流调速原理的电机驱动模型 | 第34-44页 |
| 3.1 转速、电流双闭环直流调速系统 | 第34-35页 |
| 3.2 模拟PID控制原理 | 第35-39页 |
| 3.2.1 位置式PID算法 | 第37-38页 |
| 3.2.2 增量式PD算法 | 第38-39页 |
| 3.3 转速电流双闭环直流调速系统编程 | 第39-43页 |
| 3.3.1 子程序结构及相关参数 | 第39-42页 |
| 3.3.2 仿真输出及分析 | 第42-43页 |
| 3.4 小结 | 第43-44页 |
| 第4章 复杂工况下整车动力学仿真实验与分析 | 第44-54页 |
| 4.1 月球车整车动力学体系搭建 | 第44-45页 |
| 4.2 整车仿真结果及其分析 | 第45-53页 |
| 4.2.1 月坑的行驶情况 | 第45-50页 |
| 4.2.2 坡道的行驶情况 | 第50-53页 |
| 4.3 小结 | 第53-54页 |
| 第5章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 5.1 创新点 | 第54页 |
| 5.2 全文总结 | 第54-55页 |
| 5.3 工作展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
