面向细胞注射的遥操作显微控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10页 |
| 1.2 显微视觉国内外的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 显微控制系统的总体设计 | 第14-26页 |
| 2.1 微操作控制系统的概述 | 第14页 |
| 2.2 系统软件开发平台 | 第14-16页 |
| 2.2.1 软件开发平台及工具 | 第14-15页 |
| 2.2.2 系统界面结构及系统功能简介 | 第15-16页 |
| 2.3 系统硬件选择与设计 | 第16-26页 |
| 2.3.1 显微镜及相机选择 | 第17-18页 |
| 2.3.2 步进电机驱动器选择及参数计算 | 第18-20页 |
| 2.3.3 硬件电路设计 | 第20-22页 |
| 2.3.4 串行通信及程序设计 | 第22-26页 |
| 第三章 调焦系统自动控制设计 | 第26-44页 |
| 3.1 调焦系统的设计简介 | 第26页 |
| 3.2 手动单步调焦自动控制设计 | 第26-28页 |
| 3.2.1 实现原理及程序设计过程 | 第27-28页 |
| 3.3 全自动调焦控制设计 | 第28-31页 |
| 3.3.1 自动调焦的系统设计与程序分析 | 第29-31页 |
| 3.4 图像的清晰度评价函数 | 第31-38页 |
| 3.4.1 基于空间域的图像清晰度评价算法 | 第32-37页 |
| 3.4.2 基于频域的算子 | 第37页 |
| 3.4.5 本文采用的清晰度算法 | 第37-38页 |
| 3.5 自动调焦控制方案设计 | 第38-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 目标识别与检测设计 | 第44-58页 |
| 4.1 细胞的检测与识别 | 第44-47页 |
| 4.2 注射针的定位 | 第47-53页 |
| 4.3 Canny边缘检测 | 第53-58页 |
| 4.3.1 Canny算子的计算实现 | 第54-55页 |
| 4.3.2 Canny边缘检测结果 | 第55-58页 |
| 第五章 基于主动视觉的自标定设计 | 第58-72页 |
| 5.1 标定目的 | 第58页 |
| 5.2 摄像机标定的分类 | 第58-59页 |
| 5.3 摄像机标定方法的比较与选择 | 第59-60页 |
| 5.4 基于主动视觉标定方法研究设计 | 第60-72页 |
| 5.4.1 线性模型摄像几何模型及坐标系的建立 | 第60-62页 |
| 5.4.2 算法基本原理 | 第62-64页 |
| 5.4.3 遗传算法参数优化计算 | 第64-69页 |
| 5.4.4 利用OpenCV标定 | 第69-72页 |
| 第六章 遥操作网络控制设计与仿真 | 第72-86页 |
| 6.1 遥操作的典型形式 | 第72页 |
| 6.2 网络控制系统概述 | 第72-73页 |
| 6.3 基于Truetime网络控制系统仿真 | 第73-79页 |
| 6.3.1 Truetime工具箱介绍 | 第73-74页 |
| 6.3.2 网络时延分析 | 第74-75页 |
| 6.3.3 Truetime延时仿真 | 第75-79页 |
| 6.4 遥操作控制的设计实现 | 第79-86页 |
| 6.4.1 通信协议 | 第79-80页 |
| 6.4.2 UDP通信协议特性 | 第80页 |
| 6.4.3 套接字编程原理 | 第80-86页 |
| 第七章 结论与展望 | 第86-88页 |
| 7.1 结论 | 第86页 |
| 7.2 展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第94-96页 |
| 个人简介 | 第96页 |
