| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 背景介绍 | 第14页 |
| 1.2 振动主动控制的发展历程 | 第14-15页 |
| 1.3 振动主动的应用领域 | 第15-16页 |
| 1.4 振动主动控制基本方法 | 第16-19页 |
| 1.5 本论文的主要工作 | 第19-22页 |
| 第二章 两自由度微型柔性结构建模与分析 | 第22-32页 |
| 2.1 两自由度微型柔性机构的结构描述 | 第22-24页 |
| 2.2 两自由度微型柔性机构的建模 | 第24-27页 |
| 2.3 两自由度微型柔性机构的仿真分析 | 第27-30页 |
| 2.3.1 线性静力分析 | 第28页 |
| 2.3.2 模态分析(前六阶) | 第28-29页 |
| 2.3.3 谐响应分析 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 两自由度微型柔性机构自抗扰控制仿真研究 | 第32-46页 |
| 3.1 自抗扰控制器 | 第32-37页 |
| 3.2 两自由度微型柔性机构的跟踪控制 | 第37-42页 |
| 3.2.1 给定信号的预处理 | 第37-39页 |
| 3.2.2 输出信号的观测 | 第39-40页 |
| 3.2.3 误差量的非线性组合 | 第40-41页 |
| 3.2.4 仿真效果 | 第41-42页 |
| 3.3 两自由度微型柔性机构的镇定控制 | 第42-44页 |
| 3.3.1 控制器微调 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 两自由度微型柔性机构的AFC-ADRC控制仿真研究 | 第46-58页 |
| 4.1 自适应前馈补偿设计 | 第46-49页 |
| 4.2 自适应型自抗扰控制器设计 | 第49-50页 |
| 4.3 AFC-ADRC对两自由度微型柔性机构控制仿真 | 第50-56页 |
| 4.3.1 阶跃信号无干扰跟踪控制 | 第50-51页 |
| 4.3.2 阶跃信号外加干扰跟踪控制 | 第51-53页 |
| 4.3.3 零状态外加干扰镇定控制 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 两自由度微型柔性机构控制实验 | 第58-72页 |
| 5.1 实验平台的构建 | 第58-61页 |
| 5.1.1 激振系统 | 第59页 |
| 5.1.2 实验对象 | 第59页 |
| 5.1.3 测量系统 | 第59-60页 |
| 5.1.4 控制系统 | 第60-61页 |
| 5.2 测量系统与控制系统间的通信设计 | 第61-65页 |
| 5.3 实验步骤与结果分析 | 第65-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72页 |
| 6.2 工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |