| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题背景与选题意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外夹具机器人的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3.1 夹具研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3.2 可重构机器人的研究 | 第11-13页 |
| 1.3.3 夹具机器人研究现状 | 第13页 |
| 1.4 本论文主要的研究工作和内容 | 第13-15页 |
| 第二章 可重构夹具机器人的结构设计 | 第15-31页 |
| 2.1 夹具机器人的设计理念 | 第15-16页 |
| 2.1.1 夹具机器人的设计要求 | 第15页 |
| 2.1.2 夹具机器人的设计原则 | 第15-16页 |
| 2.2 夹具机器人末端总成设计 | 第16-20页 |
| 2.2.1 材料选择 | 第17-18页 |
| 2.2.2 吸盘模块末端选择 | 第18-19页 |
| 2.2.3 夹具驱动选择 | 第19-20页 |
| 2.2.4 吸盘模块设计 | 第20页 |
| 2.3 夹具机器人主体设计 | 第20-24页 |
| 2.3.1 主体结构方案比较与选择 | 第20-21页 |
| 2.3.2 材料选择 | 第21页 |
| 2.3.3 夹具机器人主体结构设计及驱动选型校核 | 第21-24页 |
| 2.4 夹具机器人关键零部件应力分析 | 第24-29页 |
| 2.4.1 Workbench仿真软件 | 第24-25页 |
| 2.4.2 夹具机器人结构中关键部位应力分析 | 第25-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 可重构夹具机器人主体的运动学分析 | 第31-50页 |
| 3.1 夹具机器人主体运动学分析 | 第31-40页 |
| 3.1.1 位置与方位表示 | 第31-32页 |
| 3.1.2 坐标系平移转换 | 第32-33页 |
| 3.1.3 齐次坐标系 | 第33页 |
| 3.1.4 正向运动学 | 第33-37页 |
| 3.1.5 逆向运动学 | 第37-40页 |
| 3.2 夹具机器人主体末端运动仿真 | 第40-42页 |
| 3.2.1 Adams软件介绍 | 第40页 |
| 3.2.2 基于Adams关节运动仿真 | 第40-42页 |
| 3.3 机器人工具箱在夹具机器人主体运动分析中的应用 | 第42-45页 |
| 3.3.1 机器人工具箱概述及参数选择 | 第42-44页 |
| 3.3.2 机器人工具箱中可重构夹具机器人主体的模型 | 第44-45页 |
| 3.4 夹具机器人主体工作空间 | 第45-49页 |
| 3.4.1 确定工作空间的方法 | 第45-46页 |
| 3.4.2 可重构夹具机器人主体工作空间仿真 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 可重构夹具机器人主体的运动轨迹规划 | 第50-58页 |
| 4.1 笛卡尔空间轨迹规划 | 第50-53页 |
| 4.1.1 直线轨迹规划 | 第50-51页 |
| 4.1.2 圆弧轨迹规划 | 第51-53页 |
| 4.2 关节空间规划轨迹规划 | 第53-57页 |
| 4.2.1 3次多项式插值法 | 第53-54页 |
| 4.2.2 基于3次多项式插值法轨迹规划仿真 | 第54-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 全文总结 | 第58页 |
| 5.2 不足与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |