基于工业机器人的非球面工件打磨技术研究
| 学位论文数据集 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 符号说明 | 第15-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.2 机器人打磨技术及国内外发展现状 | 第18-21页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第21-22页 |
| 1.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 六自由度工业机器人打磨系统硬件及其控制 | 第23-33页 |
| 2.1 打磨工业机器人系统 | 第23-24页 |
| 2.2 非球面工件打磨头模块设计 | 第24-27页 |
| 2.2.1 打磨驱动伺服电机 | 第24-26页 |
| 2.2.2 打磨头结构校核 | 第26-27页 |
| 2.2.3 打磨工具 | 第27页 |
| 2.3 PLC总机控制打磨系统 | 第27-32页 |
| 2.3.1 PLC控制系统 | 第28-29页 |
| 2.3.2 STEP7控制软件 | 第29-30页 |
| 2.3.3 打磨系统控制方法 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 非球面工件打磨模型分析和打磨工艺参数设计 | 第33-51页 |
| 3.1 工件磨削加工中毛刺去除过程 | 第33-34页 |
| 3.2 非球面工件机器人打磨运动学模型 | 第34-41页 |
| 3.2.1 单轨迹打磨材料去除率 | 第34-36页 |
| 3.2.2 打磨工具上打磨点的速度分布 | 第36-38页 |
| 3.2.3 非球面打磨运动学建模 | 第38-40页 |
| 3.2.4 打磨运动速度仿真 | 第40-41页 |
| 3.3 关键磨削参数的确定 | 第41-48页 |
| 3.3.1 不同材料铣削试验 | 第41-44页 |
| 3.3.2 不同打磨工具打磨试验 | 第44-47页 |
| 3.3.3 机器人打磨工艺参数正交试验 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-51页 |
| 第四章 机器人打磨运动学计算及轨迹规划 | 第51-73页 |
| 4.1 机器人打磨运动学模型 | 第51-59页 |
| 4.1.1 机器人打磨运动学方程 | 第51-54页 |
| 4.1.2 打磨轨迹相邻目标点间的位姿变换 | 第54-55页 |
| 4.1.3 机器人打磨逆向运动学的求解 | 第55-58页 |
| 4.1.4 机器人打磨正向运动学验证 | 第58-59页 |
| 4.2 非球面打磨工具接触点轨迹 | 第59-62页 |
| 4.2.1 行切法路径 | 第59-60页 |
| 4.2.2 环切法路径 | 第60-61页 |
| 4.2.3 旋转非球面母线打磨路径 | 第61-62页 |
| 4.3 非球面打磨斑面积均匀性优化 | 第62-71页 |
| 4.3.1 非球面打磨运动模型的建立 | 第62-63页 |
| 4.3.2 打磨斑面积的计算 | 第63-66页 |
| 4.3.3 打磨斑面积归一化调整方法 | 第66-68页 |
| 4.3.4 有限元仿真验证 | 第68-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 机器人非球面打磨运动仿真及试验 | 第73-85页 |
| 5.1 试验目的及条件 | 第73-74页 |
| 5.2 机器人非球面打磨试验路径仿真 | 第74-78页 |
| 5.2.1 模拟仿真平台的搭建 | 第74-76页 |
| 5.2.2 仿真路径规划 | 第76页 |
| 5.2.3 机器人打磨运动程序 | 第76-78页 |
| 5.3 非球面工件打磨试验及结果分析 | 第78-82页 |
| 5.3.1 打磨系统的设置 | 第78-79页 |
| 5.3.2 打磨斑均匀性试验及结果分析 | 第79-80页 |
| 5.3.3 母线轨迹打磨试验及结果分析 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-85页 |
| 第六章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 结论 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 研究成果及发表学术论文 | 第93-95页 |
| 作者和导师简介 | 第95-96页 |
| 附件 | 第96-97页 |
