船体清刷机器人的水动力学性能及其试验的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题概述 | 第11-13页 |
| 1.1.1 引言 | 第11页 |
| 1.1.2 课题来源、研究目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.1.3 船体污损物的危害 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 推力吸附式船体清刷机器人 | 第14-15页 |
| 1.2.2 磁吸附式船体清刷机器人 | 第15-16页 |
| 1.2.3 负压吸附式船体清刷机器人 | 第16-17页 |
| 1.3 水下机器人水动力学性能的发展与研究 | 第17-18页 |
| 1.3.1 水动力学的发展 | 第17页 |
| 1.3.2 水动力学的研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 船体清刷机器人方案分析与结构设计 | 第21-39页 |
| 2.1 设计指标及工作原理 | 第21-23页 |
| 2.1.1 设计指标 | 第21页 |
| 2.1.2 船体清刷机器人的工作原理 | 第21-23页 |
| 2.2 总体结构的方案分析 | 第23-29页 |
| 2.2.1 机器人外型结构选择 | 第23-24页 |
| 2.2.2 吸附机构方案的选择 | 第24-26页 |
| 2.2.3 行走机构方案的选择 | 第26-28页 |
| 2.2.4 清刷机构方案的选择 | 第28-29页 |
| 2.3 船体清刷机器人结构设计 | 第29-37页 |
| 2.3.1 整体结构布局 | 第29-30页 |
| 2.3.2 驱动系统的设计 | 第30-35页 |
| 2.3.3 辅助系统的设计 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 船体清刷机器人水动力阻力计算及其优化 | 第39-57页 |
| 3.1 船体清刷机器人计算模型的建立 | 第39-45页 |
| 3.1.1 模型阻力计算流程 | 第39-40页 |
| 3.1.2 基本控制方程 | 第40-41页 |
| 3.1.3 湍流模型选择 | 第41-43页 |
| 3.1.4 计算模型的简化 | 第43-45页 |
| 3.2 计算模型的网格划分过程 | 第45-48页 |
| 3.2.1 船体清刷机器人的计算域 | 第45页 |
| 3.2.2 计算域的网格划分 | 第45-47页 |
| 3.2.3 边界条件和初始条件 | 第47-48页 |
| 3.2.4 主要参数设置 | 第48页 |
| 3.3 流体阻力成分与结果分析 | 第48-51页 |
| 3.3.1 流体阻力成分分析 | 第48-49页 |
| 3.3.2 阻力结果分析 | 第49-51页 |
| 3.4 机器人仿真结果分析及其优化 | 第51-55页 |
| 3.4.1 机器人仿真结果分析 | 第51-52页 |
| 3.4.2 机器人外型结构优化 | 第52-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 机器人的水下稳定性研究 | 第57-75页 |
| 4.1 机器人的吸附力分析 | 第57-62页 |
| 4.1.1 机器人静止状态分析 | 第57-60页 |
| 4.1.2 机器人运动状态分析 | 第60-62页 |
| 4.1.3 机器人安全吸附条件 | 第62页 |
| 4.2 机器人吸附力的水动力学研究 | 第62-68页 |
| 4.2.1 吸附力产生的过程分析 | 第62-63页 |
| 4.2.2 吸附力产生的影响因素 | 第63-65页 |
| 4.2.3 机器人吸附系统的模型建立 | 第65页 |
| 4.2.4 吸附系统的仿真分析 | 第65-68页 |
| 4.3 机器人重心与浮心的计算与调整 | 第68-73页 |
| 4.3.1 重心与浮心位置的计算 | 第69-73页 |
| 4.3.2 重心与浮心的高度调整 | 第73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 机器人水动力学试验与结果分析 | 第75-89页 |
| 5.1 机器人水动力的阻力试验 | 第75-80页 |
| 5.1.1 水下机器人的试验条件 | 第75-76页 |
| 5.1.2 试验数据的获取及处理 | 第76-79页 |
| 5.1.3 试验结果分析 | 第79-80页 |
| 5.2 机器人的速度测试试验 | 第80-82页 |
| 5.3 机器人的吸附力测试试验 | 第82-85页 |
| 5.4 机器人整体性能测试试验 | 第85-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
