| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 动力定位船控制技术的研究状况 | 第13-16页 |
| 1.3 动力定位船跟踪问题的研究状况 | 第16-22页 |
| 1.3.1 跟踪控制的分类 | 第16-18页 |
| 1.3.2 跟踪控制分层和决策问题 | 第18-19页 |
| 1.3.3 跟踪控制方法研究现状 | 第19-22页 |
| 1.4 课题的研究内容与方法 | 第22-24页 |
| 1.4.1 难点 | 第22-23页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第23-24页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第24-26页 |
| 第2章 基于分层结构的跟踪控制任务驱动Petri网模型 | 第26-43页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 动力定位船跟踪控制的分层结构 | 第26-29页 |
| 2.3 任务驱动的提出 | 第29-30页 |
| 2.3.1 跟踪任务的提出 | 第29-30页 |
| 2.3.2 任务驱动的提出 | 第30页 |
| 2.4 基于分层结构的任务驱动Petri网模型 | 第30-42页 |
| 2.4.1 Petri网理论基础 | 第30-33页 |
| 2.4.2 基于船舶工作状态的任务驱动过程分析 | 第33-38页 |
| 2.4.3 任务驱动Petri网模型 | 第38-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 低速跟踪任务驱动控制方法研究 | 第43-67页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 动力定位船低速跟踪控制问题描述 | 第43-47页 |
| 3.3 导引算法设计 | 第47-50页 |
| 3.3.1 虚拟质点导引算法 | 第47-48页 |
| 3.3.2 相对位置导引算法 | 第48-50页 |
| 3.4 基于观测器的半全局一致指数稳定低速循迹跟踪控制 | 第50-56页 |
| 3.4.1 稳定性理论 | 第50-51页 |
| 3.4.2 半全局指数稳定观测器 | 第51-53页 |
| 3.4.3 半全局一致指数稳定跟踪控制算法 | 第53-55页 |
| 3.4.4 稳定性分析 | 第55-56页 |
| 3.5 自适应强干扰补偿特种跟踪动态面控制 | 第56-60页 |
| 3.6 仿真分析 | 第60-65页 |
| 3.7 本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 基于SFLOS算法的高速循迹任务驱动级联闭环导引控制方法研究 | 第67-82页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 动力定位船高速循迹跟踪控制问题描述 | 第67-68页 |
| 4.3 基于路径的SFLOS闭环导引算法设计 | 第68-73页 |
| 4.3.1 LOS导引算法 | 第69-70页 |
| 4.3.2 SFLOS闭环导引算法 | 第70-73页 |
| 4.4 基于SFLOS算法的级联闭环导引控制 | 第73-78页 |
| 4.4.1 级联理论 | 第73-74页 |
| 4.4.2 不受全/欠驱动特性约束的自适应反步控制算法 | 第74-76页 |
| 4.4.3 基于SFLOS算法的级联闭环导引控制 | 第76-78页 |
| 4.5 仿真验证 | 第78-81页 |
| 4.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 目标跟踪任务驱动全局稳定速度切换控制方法研究 | 第82-98页 |
| 5.1 引言 | 第82页 |
| 5.2 基于CB算法的级联闭环导引控制 | 第82-85页 |
| 5.2.1 基于目标的CB闭环导引算法 | 第82-84页 |
| 5.2.2 基于CB算法的级联闭环导引控制 | 第84-85页 |
| 5.3 目标跟踪全局稳定速度切换控制 | 第85-89页 |
| 5.3.1 全局稳定速度切换控制算法 | 第85-87页 |
| 5.3.2 稳定性分析 | 第87-89页 |
| 5.4 仿真验证 | 第89-95页 |
| 5.4.1 切换控制算法仿真分析 | 第89-92页 |
| 5.4.2 跟踪控制任务驱动Petri网模型仿真验证 | 第92-95页 |
| 5.5 本章小结 | 第95-98页 |
| 总结与展望 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-111页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
| 附录A | 第113-122页 |
| A.1 参考坐标系 | 第113-114页 |
| A.2 船舶运动学模型 | 第114-115页 |
| A.3 船舶动力学模型 | 第115-120页 |
| A.4 动力定位船标称模型 | 第120-122页 |
| 附录B | 第122-126页 |
| B.1 风模型 | 第122-123页 |
| B.2 海浪模型 | 第123-125页 |
| B.3 海流模型 | 第125-126页 |
| 附录C | 第126-127页 |
