移动机器人及其室内定位系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题来源及研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第7页 |
| 1.1.2 课题研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 移动机器人国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 室内定位国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 移动机器人系统的硬件设计 | 第14-22页 |
| 2.1 系统硬件设计要求 | 第14页 |
| 2.2 系统总体结构设计 | 第14-15页 |
| 2.3 系统各模块及接口电路设计 | 第15-21页 |
| 2.3.1 控制器 | 第15-17页 |
| 2.3.2 电源模块 | 第17页 |
| 2.3.3 电机驱动模块 | 第17-19页 |
| 2.3.4 电机测速模块 | 第19页 |
| 2.3.5 MEMS传感器模块 | 第19-21页 |
| 2.3.6 通信模块 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于MEMS的捷联惯导定位系统 | 第22-40页 |
| 3.1 坐标系定义及常用导航参数 | 第22-24页 |
| 3.1.1 坐标系定义 | 第22-23页 |
| 3.1.2 常用导航参数 | 第23-24页 |
| 3.2 姿态表征及其相互转换 | 第24-31页 |
| 3.2.1 姿态表征 | 第24-28页 |
| 3.2.2 姿态表征之间的转换 | 第28-31页 |
| 3.3 捷联惯导系统工作原理 | 第31页 |
| 3.4 捷联惯导数字更新算法 | 第31-37页 |
| 3.4.1 姿态更新算法 | 第32-34页 |
| 3.4.2 速度更新算法 | 第34-36页 |
| 3.4.3 位置更新算法 | 第36-37页 |
| 3.5 捷联惯导系统误差方程 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 移动机器人组合导航系统设计 | 第40-50页 |
| 4.1 航迹推算系统 | 第40-42页 |
| 4.2 航迹推算系统误差方程 | 第42-43页 |
| 4.3 基于卡尔曼滤波的组合导航系统 | 第43-46页 |
| 4.4 系统的初始对准 | 第46-49页 |
| 4.4.1 粗对准 | 第46-47页 |
| 4.4.2 精对准 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 系统软件设计及调试分析 | 第50-58页 |
| 5.1 系统软件设计 | 第50-52页 |
| 5.1.1 MTI数据读取子程序设计 | 第51-52页 |
| 5.1.2 惯导解算子程序设计 | 第52页 |
| 5.1.3 卡尔曼误差估计及补偿子程序设计 | 第52页 |
| 5.2 定位系统的调试及结果分析 | 第52-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 论文总结 | 第58页 |
| 6.2 工作展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第65页 |
