| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内概况 | 第13-14页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 五自由度机械手运动学分析 | 第17-33页 |
| 2.1 五自由度机械手模型的建立 | 第17-20页 |
| 2.2 正运动学分析 | 第20-23页 |
| 2.2.1 刚体的位姿描述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 正运动学方程 | 第21-23页 |
| 2.3 逆运动学分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 五自由度机械手逆解的求解 | 第24-26页 |
| 2.3.2 五自由度机械手逆解的分析和研究 | 第26-27页 |
| 2.4 五自由度机械手运动学的验证 | 第27-32页 |
| 2.4.1 五自由度机械手验证软件界面的设计 | 第28-29页 |
| 2.4.2 五自由度机械手验证的运动仿真 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 OPENGL界面动画的建立 | 第33-38页 |
| 3.1 五自由度机械手的OpenGL建模 | 第33-35页 |
| 3.2 五自由度机械手的三维仿真软件的设计 | 第35-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 五自由度机械手动力学分析 | 第38-44页 |
| 4.1 求解动力学方程方法 | 第38-39页 |
| 4.2 五自由的机械手的动力学方程的建立 | 第39-41页 |
| 4.3 动力学模型的验证 | 第41-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 五自由度机械手轨迹规划的研究 | 第44-55页 |
| 5.1 基于双NURBS曲线的末端位姿插补算法 | 第44-48页 |
| 5.1.1 计算节点向量 | 第44-45页 |
| 5.1.2 NURBS表达式 | 第45-46页 |
| 5.1.3 权重因子对NURBS曲线的影响 | 第46-47页 |
| 5.1.4 末端位姿的双NURBS表示 | 第47-48页 |
| 5.2 非对称型S加减速控制方法 | 第48-51页 |
| 5.2.1 加加速度变化率与各阶段时间的变化关系 | 第49-50页 |
| 5.2.2 非对称S型加减速控制各阶段时间求解算法 | 第50-51页 |
| 5.3 实例与分析 | 第51-54页 |
| 5.3.1 非对称S型加减速控制方法插补效率仿真 | 第51-52页 |
| 5.3.2 五自由度机械手末端位姿插补控制仿真实验 | 第52-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 总结 | 第55-56页 |
| 6.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |