| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第12-13页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 永磁同步直线电机模型 | 第15-20页 |
| 2.1 永磁同步直线电机原理分析 | 第15-18页 |
| 2.1.1 永磁同步直线电机工作原理 | 第15-16页 |
| 2.1.2 直线电机的分类 | 第16页 |
| 2.1.3 永磁同步直线电机矢量控制 | 第16-18页 |
| 2.2 永磁同步直线电机数学模型 | 第18-19页 |
| 2.2.1 初级电压方程 | 第18页 |
| 2.2.2 电磁推力方程 | 第18页 |
| 2.2.3 机械运动方程 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 直线伺服系统控制器设计 | 第20-28页 |
| 3.1 直线伺服系统控制系统概述 | 第20-21页 |
| 3.2 前馈控制器的设计 | 第21-22页 |
| 3.2.1 前馈控制器设计原理 | 第21页 |
| 3.2.2 前馈控制器的参数化 | 第21-22页 |
| 3.3 延时控制器的设计 | 第22-27页 |
| 3.3.1 延时控制理论分析 | 第22-24页 |
| 3.3.2 延时控制器的设计原理 | 第24-25页 |
| 3.3.3 延时控制器的分块实现 | 第25-26页 |
| 3.3.4 延时控制器对系统的影响分析 | 第26-27页 |
| 3.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 直线伺服系统谐振抑制研究 | 第28-38页 |
| 4.1 直线伺服系统谐振原理分析 | 第28-29页 |
| 4.2 直线伺服系统谐振抑制方法 | 第29-31页 |
| 4.2.1 优化机械设计 | 第29-30页 |
| 4.2.2 机械谐振的被动抑制方法 | 第30页 |
| 4.2.3 机械谐振的主动抑制方法 | 第30-31页 |
| 4.3 滤波器设计及其参数对谐振影响 | 第31-37页 |
| 4.3.1 离散FIR陷波滤波器 | 第31-34页 |
| 4.3.2 双T陷波滤波器 | 第34-37页 |
| 4.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 迭代学习优化控制器参数 | 第38-51页 |
| 5.1 迭代学习控制的基本原理 | 第38-39页 |
| 5.2 常用迭代学习控制方法简介 | 第39-43页 |
| 5.2.1 最速下降法 | 第39-40页 |
| 5.2.2 牛顿迭代法 | 第40页 |
| 5.2.3 割线法 | 第40-43页 |
| 5.3 使用迭代学习优化控制器参数 | 第43-50页 |
| 5.3.1 使用最速下降法优化前馈控制器参数 | 第43-45页 |
| 5.3.2 使用基于模型的牛顿法优化前馈控制器参数 | 第45-46页 |
| 5.3.3 使用基于数据的牛顿法优化前馈控制器参数 | 第46-47页 |
| 5.3.4 使用牛顿法优化延时控制器参数 | 第47-49页 |
| 5.3.5 使用割线法优化notch滤波器参数 | 第49-50页 |
| 5.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 控制器参数迭代优化实验 | 第51-64页 |
| 6.1 仿真及实验平台简介 | 第51-52页 |
| 6.1.1 硬件平台 | 第51页 |
| 6.1.2 软件平台 | 第51-52页 |
| 6.2 前馈控制器参数迭代优化仿真及实验 | 第52-56页 |
| 6.2.1 前馈控制器参数迭代优化仿真 | 第52-54页 |
| 6.2.2 前馈控制器参数迭代优化实验 | 第54-56页 |
| 6.3 延时控制器参数迭代优化仿真及实验 | 第56-61页 |
| 6.3.1 延时控制器参数牛顿迭代法仿真 | 第56-58页 |
| 6.3.2 延时控制器参数迭代优化实验分析 | 第58-61页 |
| 6.4 谐振抑制控制器参数迭代优化仿真分析 | 第61-63页 |
| 6.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 7.1 结论 | 第64页 |
| 7.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士期间的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |