外骨骼机器人仿人运动姿态建模及控制仿真研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 本文研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 人体下肢步态的国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19页 |
| 1.3 外骨骼运动姿态建模仿真研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 本文的研究内容和方法 | 第21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 人体下肢结构分析与步态数据获取 | 第22-37页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 人体下肢步态运动 | 第22-27页 |
| 2.2.1 人体下肢结构概述 | 第22-25页 |
| 2.2.2 人体下肢步态介绍 | 第25-27页 |
| 2.3 人体下肢仿生结构平台搭建 | 第27-34页 |
| 2.3.1 三维步态分析系统概述 | 第27-28页 |
| 2.3.2 平台总体结构介绍 | 第28-29页 |
| 2.3.3 平台硬件系统介绍 | 第29-33页 |
| 2.3.4 平台软件系统介绍 | 第33-34页 |
| 2.4 人体下肢步态运动学数据获取 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 仿人体下肢结构建模与控制系统设计 | 第37-55页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 仿人体下肢结构模型建立 | 第37-44页 |
| 3.2.1 机构建模软件的选择与介绍 | 第37-39页 |
| 3.2.2 搭建仿人体下肢结构模型 | 第39-40页 |
| 3.2.3 模型参数的计算与设置 | 第40-44页 |
| 3.3 平地行走时仿人体下肢模型运动学分析 | 第44-47页 |
| 3.4 仿人体下肢控制系统设计 | 第47-54页 |
| 3.4.1 控制系统总体设计 | 第47-48页 |
| 3.4.2 控制系统硬件设计 | 第48-49页 |
| 3.4.3 控制系统软件设计 | 第49-51页 |
| 3.4.4 单腿跟随运动仿真 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 下肢外骨骼机器人动力学仿真与分析 | 第55-67页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 下肢外骨骼机械结构设计 | 第55-59页 |
| 4.3 ADAMS结构模型的搭建 | 第59-62页 |
| 4.4 ADAMS仿真运动学数据分析 | 第62-63页 |
| 4.5 动力学分析 | 第63-66页 |
| 4.5.1 关节转矩的理论计算 | 第63-65页 |
| 4.5.2 ADAMS关节力矩的分析 | 第65-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 工作总结 | 第67页 |
| 5.2 未来展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第74-75页 |
