线驱动柔性机械臂运动控制系统的设计研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 引言 | 第16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 软体机器人的国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 软体机器人的研究方向 | 第18-19页 |
| 1.3 课题研究意义与主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-22页 |
| 第2章 柔性机械臂的结构设计 | 第22-29页 |
| 2.1 混合关节最优机构构型选择 | 第22-25页 |
| 2.1.1 关节连接方式分析 | 第22页 |
| 2.1.2 最优机构构型选择 | 第22-25页 |
| 2.2 关节驱动方式选择与机械结构集成 | 第25-28页 |
| 2.2.1 关节驱动方式选择 | 第25-27页 |
| 2.2.2 柔性机械臂机械机构集成 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 柔性机械臂的运动学分析 | 第29-37页 |
| 3.1 建立柔性机械臂的运动学模型 | 第29-32页 |
| 3.1.1 传统运动学D-H参数方法介绍 | 第29页 |
| 3.1.2 混合关节等效D-H参数模型的建立 | 第29-32页 |
| 3.2 线驱动方式下混合关节的运动控制分析 | 第32-36页 |
| 3.2.1 连续柔性体的运动控制分析 | 第33-34页 |
| 3.2.2 刚性关节的运动控制分析 | 第34-36页 |
| 3.2.3 线驱动混合关节下的运动控制分析 | 第36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 运动控制系统的设计与实现 | 第37-59页 |
| 4.1 运动控制系统总体设计方案 | 第37-39页 |
| 4.1.1 控制系统组成 | 第37-38页 |
| 4.1.2 主控单元结构 | 第38-39页 |
| 4.2 主控电路的硬件设计 | 第39-41页 |
| 4.2.1 嵌入式单片机电路设计 | 第39-40页 |
| 4.2.2 单片机外围电路设计 | 第40-41页 |
| 4.3 驱动电路设计 | 第41-44页 |
| 4.3.1 电机的选取 | 第41-42页 |
| 4.3.2 驱动器的选取 | 第42-44页 |
| 4.4 多路脉冲信号的实现 | 第44-45页 |
| 4.5 柔性机械臂的轨迹规划 | 第45-51页 |
| 4.5.1 轨迹规划概述 | 第45-46页 |
| 4.5.2 插补方式设计 | 第46-49页 |
| 4.5.3 软件设计实现 | 第49-50页 |
| 4.5.4 运动轨迹曲线拟合与误差分析 | 第50-51页 |
| 4.6 S形曲线控制算法 | 第51-55页 |
| 4.6.1 S形曲线控制算法概述 | 第51-54页 |
| 4.6.2 S曲线加速度控制算法的实现 | 第54-55页 |
| 4.7 原理样机实验 | 第55-58页 |
| 4.7.1 刚性关节旋转实验 | 第56-57页 |
| 4.7.2 柔性体弯曲实验 | 第57页 |
| 4.7.3 空间位置点多方位运动实验 | 第57-58页 |
| 4.8 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第59页 |
| 5.2 工作展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 在读期间发表的学术论文与科研情况 | 第66-67页 |
