| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 履带式移动机器人的研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外履带式移动机器人研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内履带式移动机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 履带式移动机器人关键技术 | 第12-13页 |
| 1.4 研究内容及章节安排 | 第13-14页 |
| 2 探测履带车控制系统总体设计 | 第14-19页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第14页 |
| 2.2 系统设计 | 第14-18页 |
| 2.2.1 控制系统总体架构设计 | 第14-16页 |
| 2.2.2 探测平台的软硬件设计 | 第16-17页 |
| 2.2.3 移动平台的软硬件设计 | 第17-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 3 探测平台的设计与实现 | 第19-43页 |
| 3.1 硬件介绍 | 第19-20页 |
| 3.1.1 S3C2440介绍 | 第19-20页 |
| 3.1.2 摄像头的选择 | 第20页 |
| 3.1.3 WIFI无线网卡的选择 | 第20页 |
| 3.2 嵌入式Linux开发环境的搭建 | 第20-21页 |
| 3.3 嵌入式Linux操作系统的移植 | 第21-25页 |
| 3.3.1 Bootloader编译移植 | 第22页 |
| 3.3.2 Linux内核编译移植 | 第22-25页 |
| 3.3.3 根文件系统构建 | 第25页 |
| 3.4 视频采集 | 第25-31页 |
| 3.4.1 V4L2驱动框架 | 第25-28页 |
| 3.4.2 视频采集实现 | 第28-31页 |
| 3.5 视频传输 | 第31-38页 |
| 3.5.1 通信机制 | 第31页 |
| 3.5.2 移植wpa_supplicant和dhcp工具 | 第31-35页 |
| 3.5.3 WIFI STA自启动实现 | 第35-36页 |
| 3.5.4 视频传输实现 | 第36-38页 |
| 3.6 视频显示 | 第38-42页 |
| 3.6.1 Qt简介 | 第38-40页 |
| 3.6.2 视频显示实现 | 第40-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 移动平台的设计与实现 | 第43-68页 |
| 4.1 硬件总体设计 | 第43-44页 |
| 4.2 移动平台主控芯片介绍 | 第44-45页 |
| 4.3 移动平台控制系统电路设计 | 第45-55页 |
| 4.3.1 最小系统 | 第45-47页 |
| 4.3.2 驱动控制电路 | 第47-50页 |
| 4.3.3 双闭环反馈电路 | 第50-51页 |
| 4.3.4 隔离电路 | 第51-53页 |
| 4.3.5 印制电路板设计 | 第53-55页 |
| 4.4 移动平台控制系统软件设计 | 第55-67页 |
| 4.4.1 控制系统软件整体设计 | 第55-56页 |
| 4.4.2 控制器初始化模块软件设计 | 第56-62页 |
| 4.4.3 通信接口模块软件设计 | 第62-64页 |
| 4.4.4 运动控制策略软件设计 | 第64页 |
| 4.4.5 双闭环控制软件设计 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 探测履带车系统测试及路径规划 | 第68-83页 |
| 5.1 探测履带车系统测试 | 第68-73页 |
| 5.2 定位最优多探测履带车路径规划 | 第73-82页 |
| 5.2.1 路径规划问题描述 | 第74页 |
| 5.2.2 路径规划算法介绍 | 第74-76页 |
| 5.2.3 路径规划算法模型 | 第76-79页 |
| 5.2.4 路径规划算法实现 | 第79-80页 |
| 5.2.5 路径规划仿真结果 | 第80-82页 |
| 5.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 6 总结与展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-87页 |