| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1. 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 选题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 卡尔曼滤波研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3.1 卡尔曼滤波理论的提出 | 第9页 |
| 1.3.2 卡尔曼滤波理论发展与研究现状 | 第9-10页 |
| 1.4 伺服控制研究现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.5 本文主要工作及结构 | 第12-14页 |
| 2. 伺服系统总体设计方案 | 第14-26页 |
| 2.1 系统功能及主要性能指标 | 第14页 |
| 2.2 系统总体设计 | 第14-16页 |
| 2.3 系统关键元件选型 | 第16-24页 |
| 2.3.2 伺服电机选型 | 第16-21页 |
| 2.3.3 驱动单元选型 | 第21-22页 |
| 2.3.4 位置检测元件选型 | 第22页 |
| 2.3.5 惯性测量元件选型 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 3. 伺服系统建模 | 第26-40页 |
| 3.1 系统各主要环节模型 | 第26-33页 |
| 3.1.1 永磁同步电机(PMSM)数学模型 | 第26-32页 |
| 3.1.2 电动缸模型 | 第32-33页 |
| 3.2 其他环节数学模型 | 第33页 |
| 3.2.1 位置检测元件模型 | 第33页 |
| 3.2.2 惯性测量元件模型 | 第33页 |
| 3.3 俯仰、方位系统建模与仿真 | 第33-37页 |
| 3.3.1 电流环设计 | 第33-35页 |
| 3.3.2 速度环设计 | 第35-36页 |
| 3.3.3 俯仰系统仿真模型 | 第36页 |
| 3.3.4 方位系统仿真模型 | 第36-37页 |
| 3.4 系统整体仿真模型 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 4. 路谱信号自适应卡尔曼滤波算法研究 | 第40-50页 |
| 4.1 路谱信号分析 | 第40-41页 |
| 4.2 路谱信号建模 | 第41-43页 |
| 4.3 路谱信号Sage-Husa自适应卡尔曼滤波分析 | 第43-45页 |
| 4.4 基于K_k估计的自适应卡尔曼滤波算法研究 | 第45-46页 |
| 4.5 路谱信号滤波仿真分析 | 第46-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-50页 |
| 5. 伺服系统控制策略研究 | 第50-60页 |
| 5.1 基于分区PID的智能控制算法分析 | 第50-51页 |
| 5.2 系统维护态控制算法研究 | 第51-54页 |
| 5.2.1 常规PID控制 | 第51-53页 |
| 5.2.2 常规PID加前馈复合控制 | 第53-54页 |
| 5.3 系统工作态控制算法研究 | 第54-58页 |
| 5.3.1 无路面补偿控制 | 第54-55页 |
| 5.3.2 系统扰动补偿实现 | 第55-57页 |
| 5.3.3 按扰动补偿控制 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 6. 系统控制软件设计 | 第60-72页 |
| 6.1 系统控制软件总体设计 | 第60-64页 |
| 6.1.1 系统展开与撤收 | 第61页 |
| 6.1.2 系统维护态控制 | 第61-62页 |
| 6.1.3 系统工作态控制 | 第62-64页 |
| 6.2 系统控制软件实现 | 第64-71页 |
| 6.2.1 路谱滤波算法软件实现 | 第64-65页 |
| 6.2.2 拉格朗日插值算法软件实现 | 第65-66页 |
| 6.2.3 拉格朗日外推算法软件实现 | 第66-67页 |
| 6.2.4 坐标转换算法软件实现 | 第67-68页 |
| 6.2.5 基于PID加前馈的复合控制算法的数字化实现 | 第68-70页 |
| 6.2.6 基于分区PID的智能控制算法数字化实现 | 第70页 |
| 6.2.7 系统扰动补偿的软件实现 | 第70-71页 |
| 6.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 7. 系统实际调试及分析 | 第72-84页 |
| 7.1 系统维护态调试 | 第72-75页 |
| 7.1.1 方位系统调试 | 第72-73页 |
| 7.1.2 俯仰系统调试 | 第73-75页 |
| 7.2 系统工作态调试 | 第75-81页 |
| 7.2.1 静止目标跟踪调试 | 第75-77页 |
| 7.2.2 运动目标跟踪调试 | 第77-81页 |
| 7.3 行进间光电模式系统调试 | 第81-82页 |
| 7.4 本章小结 | 第82-84页 |
| 8. 总结与展望 | 第84-86页 |
| 8.1 总结 | 第84页 |
| 8.2 展望 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 附录 | 第92页 |
