多移动机器人编队问题研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·国内外发展现状 | 第9-11页 |
| ·多机器人系统需要解决的问题 | 第11-13页 |
| ·多机器人体系结构 | 第11页 |
| ·多机器人系统研究内容 | 第11-13页 |
| ·多机器人编队领域存在的挑战 | 第13页 |
| ·论文的主要工作和组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 多机器人编队思想 | 第15-21页 |
| ·多机器人编队特点 | 第15页 |
| ·多机器人编队方法 | 第15-18页 |
| ·产生式方法 | 第16页 |
| ·基于行为的方法 | 第16页 |
| ·跟随领航者法 | 第16-17页 |
| ·虚拟结构法 | 第17页 |
| ·强化学习方法 | 第17-18页 |
| ·多机器人编队问题 | 第18-20页 |
| ·编队队形及其特点 | 第18页 |
| ·基于视觉的领航跟随法编队系统概述 | 第18-19页 |
| ·本课题研发的机器人 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 机器人单元设计过程 | 第21-49页 |
| ·系统结构设计 | 第21-27页 |
| ·系统结构设计 | 第21-22页 |
| ·机械结构与性能参数 | 第22-24页 |
| ·运动学分析 | 第24-25页 |
| ·动力学分析 | 第25-27页 |
| ·机器人视觉系统 | 第27-36页 |
| ·目标提取方法 | 第27-29页 |
| ·颜色空间转换 | 第29-31页 |
| ·目标物体距离拟合 | 第31-33页 |
| ·动态目标追踪 | 第33-36页 |
| ·机器人控制系统 | 第36-46页 |
| ·器件选型 | 第36-38页 |
| ·驱动控制系统的设计与分析 | 第38-42页 |
| ·数据传输方案 | 第42-44页 |
| ·电气原理图 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-49页 |
| 第四章 基于领航跟随法的多机器人编队实验 | 第49-59页 |
| ·参与编队实验的机器人单元 | 第49-51页 |
| ·机器人单元功能 | 第49-50页 |
| ·编队过程描述 | 第50-51页 |
| ·单个机器人单元对目标物体的追踪实验 | 第51-56页 |
| ·色块识别的流程 | 第51-53页 |
| ·目标追踪实验中PID参数整定过程 | 第53-56页 |
| ·多个机器人单元编队实验 | 第56-57页 |
| ·多个机器人线性编队控制流程 | 第56页 |
| ·机器人线性跟随效果分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·工作总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
