外骨骼式下肢康复训练机器人结构与在线步态规划方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·下肢康复机器人的研究现状 | 第10-17页 |
| ·国外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内现状 | 第14-17页 |
| ·下肢康复机器人技术难点分析 | 第17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 人体步态分析 | 第19-25页 |
| ·人体下肢工程学分析 | 第19-20页 |
| ·人体基本步态分析 | 第20-22页 |
| ·身体主要部位及关节的活动 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 外骨骼式下肢康复机器人结构 | 第25-35页 |
| ·下肢康复机器人结构分析 | 第25页 |
| ·下肢康复机器人结构设计原则 | 第25-26页 |
| ·下肢康复机器人自由度的分配 | 第26页 |
| ·下肢康复机器人驱动系统研究 | 第26-28页 |
| ·下肢康复机器人总体结构 | 第28-30页 |
| ·下肢康复机器人健肢侧主要结构 | 第30-31页 |
| ·下肢康复机器人患肢侧主要结构 | 第31-33页 |
| ·关节设计 | 第31-32页 |
| ·腋下支撑机构 | 第32页 |
| ·腿部固定及检测机构 | 第32-33页 |
| ·脚部支撑及检测机构 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 外骨骼式下肢康复机器人在线步态规划 | 第35-55页 |
| ·在线步态规划方法 | 第35页 |
| ·数据采集系统及方法 | 第35-37页 |
| ·下肢康复机器人健肢步态模型的建立 | 第37-51页 |
| ·压力信号的采集 | 第38-41页 |
| ·人体下肢坐标系的建立 | 第41-42页 |
| ·关节角位移信号的采集 | 第42-44页 |
| ·关节角位移信号的滤波 | 第44-45页 |
| ·关节角位移信号的曲线拟合 | 第45-49页 |
| ·关节角速度信号的取得 | 第49-50页 |
| ·步态模型周期的划分 | 第50-51页 |
| ·关节角位移、角速度数据的存储 | 第51页 |
| ·角度误差的取得 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 数据采集与误差采集实验 | 第55-61页 |
| ·关节角位移数据采集实验 | 第55-58页 |
| ·误差采集实验 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录A | 第67-70页 |
| 附录 B | 第70-71页 |
| 附录 C | 第71-72页 |
| 附录 D | 第72-73页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
