类SCARA硅片传输机器人轨迹自动生成系统的设计与开发
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究的背景 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·硅片传输机器人发展现状 | 第8-11页 |
| ·机器人轨迹规划发展现状 | 第11-12页 |
| ·轨迹生成系统发展现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究意义 | 第14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 系统总体设计 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·类SCARA机器人结构简介 | 第16-17页 |
| ·系统总体设计 | 第17-18页 |
| ·轨迹规划方案确定 | 第18-24页 |
| ·机器人轨迹规划概述 | 第18页 |
| ·轨迹规划方法选择 | 第18-24页 |
| ·插值函数选择 | 第24页 |
| ·系统开发工具选择 | 第24-27页 |
| ·MATLAB特点介绍 | 第25页 |
| ·MATLAB图形用户界面介绍 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 数据处理模块的实现 | 第28-56页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·操作空间全局规划 | 第29-46页 |
| ·竖直方向规划 | 第30-41页 |
| ·水平方向规划 | 第41-46页 |
| ·操作空间到关节空间转换 | 第46-51页 |
| ·位置分析 | 第46-48页 |
| ·速度分析 | 第48-49页 |
| ·加速度分析 | 第49-51页 |
| ·数学模型仿真 | 第51-53页 |
| ·数据处理模块实现 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 图形界面模块的实现 | 第56-70页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·界面设计基本原则 | 第56-57页 |
| ·系统界面功能实现 | 第57-65页 |
| ·系统登录界面功能实现 | 第57-59页 |
| ·系统主界面功能实现 | 第59-65页 |
| ·系统测试 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70页 |
| ·工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
