机器人宇航员头部结构设计及其目标追踪控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·机器人宇航员综述 | 第10-16页 |
| ·机器人宇航员研究现状 | 第10-14页 |
| ·仿人形机器人头部研究现状 | 第14-16页 |
| ·目标追踪运动规划综述 | 第16-18页 |
| ·轨迹规划研究现状 | 第16-17页 |
| ·冗余机器人避障运动学规划研究现状 | 第17-18页 |
| ·滑模变结构控制综述 | 第18-19页 |
| ·滑模变结构控制研究现状 | 第18-19页 |
| ·抖振抑制研究现状 | 第19页 |
| ·课题的来源及主要研究内容 | 第19-21页 |
| ·课题的来源与意义 | 第19-20页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 机器人宇航员头部设计 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·任务综述与设计要求 | 第21-22页 |
| ·机械结构设计 | 第22-27页 |
| ·基关节结构设计 | 第22-25页 |
| ·回转关节结构设计 | 第25页 |
| ·传动系统 | 第25页 |
| ·限位设计 | 第25-27页 |
| ·与其他系统的接口设计 | 第27页 |
| ·电气系统结构 | 第27-28页 |
| ·视觉系统 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人宇航员头部运动学研究 | 第30-47页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·机器人宇航员运动学建模 | 第30-40页 |
| ·正运动学建模 | 第30-32页 |
| ·无障碍时的逆运动学建模 | 第32-35页 |
| ·有障碍时的逆运动学建模 | 第35-39页 |
| ·逆运动学数值仿真 | 第39-40页 |
| ·关节运动学建模 | 第40-41页 |
| ·目标追踪轨迹规划 | 第41-45页 |
| ·Paul四次多项式规划简介 | 第41-42页 |
| ·四次多项式——直线规划 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 机器人宇航员头部动态控制研究与仿真 | 第47-63页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·动力学建模 | 第47-51页 |
| ·头部的连杆动力学 | 第47-50页 |
| ·关节动力学建模 | 第50-51页 |
| ·控制模型的建立 | 第51-53页 |
| ·控制对象模型 | 第51-52页 |
| ·仿真模型搭建 | 第52-53页 |
| ·积分滑模控制 | 第53-58页 |
| ·计算力矩法 | 第53-54页 |
| ·存在外界干扰下的积分滑模控制 | 第54-58页 |
| ·抖振抑制研究 | 第58-62页 |
| ·抖振产生的原因及危害 | 第58页 |
| ·边界层法 | 第58-59页 |
| ·比例切换函数法 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 动态控制与目标追踪实验 | 第63-71页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·关节位置控制实验 | 第63-66页 |
| ·跟踪性能实验 | 第63-64页 |
| ·抗干扰性实验 | 第64-65页 |
| ·抖振抑制实验 | 第65-66页 |
| ·动态目标追踪实验 | 第66-70页 |
| ·实验任务与实验系统 | 第66-67页 |
| ·目标追踪控制策略 | 第67页 |
| ·实验程序 | 第67-69页 |
| ·实验结果与分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
