| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·液压四足机器人的国、内外研究现状及发展趋势 | 第13-17页 |
| ·液压四足机器人国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·液压四足机器人的发展趋势 | 第16-17页 |
| ·四足机器人步态规划的研究现状 | 第17-21页 |
| ·四足机器人建模分析及运动分析 | 第17-18页 |
| ·四足机器人静步态规划研究现状 | 第18-20页 |
| ·四足机器人动步态规划方法研究现状 | 第20-21页 |
| ·本文主要内容与章节安排 | 第21-23页 |
| 第2章 液压四足机器人实验平台 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·液压四足机器人实际平台介绍 | 第23-28页 |
| ·液压四足机器人机械结构介绍 | 第24-25页 |
| ·液压四足机器人液压系统介绍 | 第25-26页 |
| ·液压四足机器人驱动及控制模块介绍 | 第26-28页 |
| ·液压四足机器人仿真平台介绍 | 第28-32页 |
| ·基于 ADAMS 和 MATLAB 的联合仿真平台搭建 | 第28-30页 |
| ·基于 ADAMS、MATLAB 及 AMESim 的联合仿真平台搭建 | 第30-31页 |
| ·仿真平台分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 液压四足机器人建模及运动学分析 | 第33-48页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·基于 D-H 参数法的四足机器人正向运动学模型 | 第33-39页 |
| ·四足机器人 D-H 坐标系建立 | 第33-35页 |
| ·四足机器人正向运动学模型 | 第35-37页 |
| ·四足机器人雅可比矩阵分析 | 第37-39页 |
| ·四足机器人的逆运动学求解 | 第39-45页 |
| ·梯度投影法 | 第39-41页 |
| ·扩展雅可比矩阵方法 | 第41-45页 |
| ·入地角度性能指标函数规划 | 第42-44页 |
| ·髋关节角度性能指标函数规划 | 第44-45页 |
| ·四足机器人足端工作空间 | 第45-47页 |
| ·四足机器人足端工作空间 | 第46页 |
| ·四足机器人关节空间的驱动转换 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于模型的四足机器人 Walk 步态规划研究 | 第48-66页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·机器人步态的基本概念及分类 | 第48-51页 |
| ·四足机器人足端轨迹规划 | 第51-56页 |
| ·基于改进的复合摆线的零冲击足端轨迹 | 第52-54页 |
| ·基于多项式和直线组合的匀速足端轨迹 | 第54-55页 |
| ·两种足端轨迹规划的比较 | 第55-56页 |
| ·Walk 步态规划及仿真 | 第56-64页 |
| ·直行 walk 步态规划 | 第57-59页 |
| ·基于次优三角形内心的 Z 形 walk 步态规划 | 第59-62页 |
| ·两种 walk 步态规划的比较 | 第62-64页 |
| ·稳定裕度的比较 | 第62-64页 |
| ·能量消耗的比较 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 基于模型的四足机器人 Trot 步态规划研究 | 第66-80页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·四足机器人前向直行 Trot 步态规划及仿真 | 第66-72页 |
| ·平面地形 trot 步态研究及仿真 | 第67-70页 |
| ·斜坡地形 trot 步态研究及仿真 | 第70-72页 |
| ·四足机器人侧向运动分析及 Trot 步态仿真 | 第72-75页 |
| ·四足机器人水平侧向稳定性分析 | 第72-73页 |
| ·四足机器人侧向对角步态规划及仿真 | 第73-75页 |
| ·四足机器人抗侧向冲击步态规划研究 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第6章 液压四足机器人步态算法实际样机实验 | 第80-87页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·液压四足机器人中层解算机 | 第80-81页 |
| ·液压四足机器人实际试验研究 | 第81-86页 |
| ·液压四足机器人原地踏步试验 | 第82-83页 |
| ·液压四足机器人 walk 步态行走试验 | 第83-85页 |
| ·直行 walk 步态试验 | 第83-84页 |
| ·次优三角形内心调整 walk 步态试验 | 第84-85页 |
| ·液压四足机器人 trot 步态行走试验 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 总结与展望 | 第87-89页 |
| 工作总结 | 第87页 |
| 研究展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
