基于模糊理论的AUV回收运动协调控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·背景和意义 | 第10-12页 |
| ·AUV回收技术国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·AUV回收方式研究现状 | 第12页 |
| ·AUV回收的控制技术研究现状 | 第12-14页 |
| ·模糊控制研究现状 | 第14-17页 |
| ·主要研究内容和结构 | 第17-18页 |
| 第2章 AUV运动模型与耦合分析 | 第18-38页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·AUV回收运动的坐标系 | 第18-21页 |
| ·固定坐标系 | 第19页 |
| ·运动坐标系 | 第19-20页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第20-21页 |
| ·AUV运动的受力分析 | 第21-26页 |
| ·AUV的艇体水动力 | 第21-23页 |
| ·AUV的重力和浮力 | 第23-24页 |
| ·AUV的推力 | 第24-26页 |
| ·AUV运动数学模型的建立 | 第26-31页 |
| ·平移运动方程 | 第26-27页 |
| ·旋转运动方程 | 第27-29页 |
| ·六自由度运动模型 | 第29-31页 |
| ·海流干扰模型 | 第31-32页 |
| ·AUV回收运动操纵性及耦合性分析 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 AUV回收协调控制策略 | 第38-46页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·混杂系统理论 | 第38-41页 |
| ·混杂系统理论简介 | 第38-40页 |
| ·Petri网理论简介 | 第40-41页 |
| ·协调控制策略 | 第41-45页 |
| ·AUV回收过程信息处理 | 第42-44页 |
| ·AUV回收过程动作协调 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于模糊理论的AUV回收控制系统设计 | 第46-64页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·AUV回收控制系统框架 | 第47-48页 |
| ·回收系统简介 | 第47页 |
| ·协调控制系统结构 | 第47-48页 |
| ·模糊逻辑控制器 | 第48-58页 |
| ·模糊控制数学理论 | 第48-51页 |
| ·模糊控制器设计要求 | 第51-52页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第52-58页 |
| ·模糊解耦控制 | 第58-63页 |
| ·解耦控制理论概述 | 第58-59页 |
| ·模糊解耦方法 | 第59-60页 |
| ·模糊解耦控制器的设计 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 AUV回收过程运动仿真 | 第64-77页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·单自由度模糊控制仿真 | 第65-68页 |
| ·水平面运动控制器的设计与仿真 | 第68-72页 |
| ·横向位置与航向的解耦控制运动仿真 | 第69-70页 |
| ·水平面运动仿真 | 第70-72页 |
| ·AUV回收过程运动仿真 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
