小型吸附式水下船检机器人的设计
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第14-15页 |
| ·国内外发展概况 | 第15-19页 |
| ·国外发展现状 | 第15-16页 |
| ·国内发展现状 | 第16-19页 |
| ·船检机器人的发展方向 | 第19-20页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 船检机器人方案与本体结构 | 第22-34页 |
| ·水下船检的工作环境 | 第22页 |
| ·船检机器人的工作内容及技术要求 | 第22-23页 |
| ·船检机器人的主要工作内容 | 第22-23页 |
| ·水下船检对机器人的技术要求 | 第23页 |
| ·船检机器人的结构设计 | 第23-28页 |
| ·总体方案 | 第23-24页 |
| ·吸附方式的选择 | 第24-25页 |
| ·移动方式的选择 | 第25页 |
| ·传动机构 | 第25-26页 |
| ·本体驱动机构 | 第26页 |
| ·除锈结构 | 第26-27页 |
| ·检测机构 | 第27页 |
| ·支架结构 | 第27-28页 |
| ·船检机器人的静力学分析 | 第28-32页 |
| ·静滑动分析 | 第28-30页 |
| ·防倾覆分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 机器人机械臂总体设计分析 | 第34-48页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·船检机器人机械臂的仿真 | 第34-35页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第35-39页 |
| ·运动学 | 第35-36页 |
| ·静力学 | 第36页 |
| ·D-H参数 | 第36-39页 |
| ·基于MATLAB的图形仿真 | 第39-41页 |
| ·机械臂雅克比矩阵 | 第41-45页 |
| ·机械臂的干涉状况分析 | 第45-46页 |
| ·机械臂的校核 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于ADAMS机械臂的动力学分析 | 第48-57页 |
| ·ADAMS简介 | 第48页 |
| ·关节虚拟样机位姿关系图 | 第48-52页 |
| ·Ansys节点应力分析 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 控制系统总体设计 | 第57-69页 |
| ·机器人动作分析 | 第57页 |
| ·机器人运动参数分析 | 第57页 |
| ·机器臂运动参数分析 | 第57页 |
| ·机器人控制选择 | 第57-59页 |
| ·控制方式分析 | 第57页 |
| ·控制器的选择 | 第57-58页 |
| ·控制系统的组成 | 第58-59页 |
| ·硬件选择 | 第59-63页 |
| ·PLC的选型 | 第59-61页 |
| ·编写程序涉及到的关键理论 | 第61页 |
| ·伺服驱动器与电机的选型 | 第61-63页 |
| ·硬件接线 | 第63-65页 |
| ·位置控制模式控制信号接线图 | 第64-65页 |
| ·速度控制模式信号接线图 | 第65页 |
| ·控制系统的软件编写 | 第65-69页 |
| ·原点搜索过程 | 第66-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-70页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在读期间发表的学术论文及研究成果 | 第74页 |
