三自由度3-RRP球面并联机构的运动性能研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-13页 |
| ·国内外并联机构的研究现状 | 第13-16页 |
| ·并联机构型综合的研究与分析 | 第13-14页 |
| ·并联机构的运动学、动力学研究 | 第14-15页 |
| ·并联机构的奇异位形分析 | 第15-16页 |
| ·并联机构的仿真研究 | 第16页 |
| ·国内外球面并联机构的研究现状与分析 | 第16-19页 |
| ·球面机构构型研究 | 第17-18页 |
| ·球面机构运动学、动力学的研究 | 第18页 |
| ·球面机构综合应用研究 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 2 球面并联机构构型综合 | 第21-32页 |
| ·并联机构的构型综合 | 第21-24页 |
| ·运动链的型综合 | 第24-29页 |
| ·三约束运动链构型综合 | 第24-25页 |
| ·双约束运动链构型综合 | 第25-26页 |
| ·单约束运动链构型综合 | 第26-28页 |
| ·零约束运动链构型综合 | 第28-29页 |
| ·型综合验证 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 3-RRP 球面并联机构的运动学分析 | 第32-44页 |
| ·机构运动学分析的数学方法 | 第32页 |
| ·3-RRP 球面并联机构的描述和自由度的分析 | 第32-34页 |
| ·3-RRP 球面并联机构的描述 | 第33-34页 |
| ·自由度分析 | 第34页 |
| ·3-RRP 球面并联机构的运动学分析 | 第34-41页 |
| ·刚体位置的描述 | 第34-36页 |
| ·逆运动学分析 | 第36-38页 |
| ·正运动学分析 | 第38-41页 |
| ·3-RRP 球面并联机构速度、加速度分析 | 第41-43页 |
| ·雅可比矩阵 | 第41-42页 |
| ·速度、加速度分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 3-RRP 球面并联机构的运动性能研究 | 第44-56页 |
| ·奇异性分析 | 第44-47页 |
| ·静力分析 | 第47-49页 |
| ·各向同性设计 | 第49-50页 |
| ·影响机构工作空间因素分析及工作空间的确定 | 第50-54页 |
| ·转动副转角 | 第51-52页 |
| ·连杆之间的干涉 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 5 3-RRP 球面并联机构的动力学分析 | 第56-61页 |
| ·动力学分析的数学方法 | 第56页 |
| ·3 -RRP 球面并联机构的运动方程 | 第56-57页 |
| ·动力学模型的建立 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 3-RRP 球面并联机构的仿真研究 | 第61-71页 |
| ·仿真技术分析 | 第61页 |
| ·3-RRP 球面并联机构的运动学仿真 | 第61-65页 |
| ·ADAMS 的仿真步骤 | 第61页 |
| ·3-RRP 球面并联机构的仿真 | 第61-65页 |
| ·3-RRP 球面并联机构的动力学仿真 | 第65-70页 |
| ·ADAMS 动力学分析基础 | 第65页 |
| ·3-RRP 球面并联机构的动力学仿真 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 7 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
