| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·变结构系统简介 | 第7-9页 |
| ·变结构系统的演进历史 | 第7-9页 |
| ·滑模变结构控制的研究概况 | 第9页 |
| ·灵敏度理论概述 | 第9-10页 |
| ·两轮不平衡小车的研究目的与意义 | 第10-11页 |
| ·两轮不平衡小车的研究目的 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 两轮不平衡小车的模型建立及线性化 | 第13-23页 |
| ·两轮不平衡小车的机械构造和电路设计 | 第13-17页 |
| ·两轮不平衡小车的具体结构和物理意义 | 第13-14页 |
| ·两轮不平衡小车系统的结构 | 第14-17页 |
| ·两轮不平衡小车的模型的建立与线性化 | 第17-20页 |
| ·轮不平衡小车的动力学模型的建立 | 第18-20页 |
| ·系统非线性模型的线性化 | 第20-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 变结构理论的基础知识 | 第23-33页 |
| ·变结构理论的基础知识 | 第23-25页 |
| ·滑模变结构的概念与特性 | 第25-30页 |
| ·滑动模态的概念 | 第25-27页 |
| ·变结构控制的适应条件和固定性 | 第27-28页 |
| ·SMC 系统的抖振问题 | 第28-29页 |
| ·SMC 的动态性能特性 | 第29-30页 |
| ·变结构控制器设计 | 第30-31页 |
| ·变结构控制器的设计详细方法和具体步骤 | 第30-31页 |
| ·变结构控制器设计方法种类的多样性 | 第31页 |
| ·小结 | 第31-33页 |
| 第四章 灵敏度函数基本理论 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·灵敏度函数与互补灵敏度函数 | 第34-39页 |
| ·比较灵敏度函数 | 第35-36页 |
| ·灵敏度函数和互补灵敏度函数 | 第36-38页 |
| ·输出反馈灵敏度函数和状态反馈灵敏度函数 | 第38-39页 |
| ·变结构控制的灵敏度函数 | 第39-44页 |
| ·状态反馈极点配置控制的灵敏度函数和互补灵敏度函数 | 第39-41页 |
| ·变结构控制的灵敏度函数与互补灵敏度函数 | 第41-44页 |
| ·总结 | 第44-45页 |
| 第五章 VSC 的设计与灵敏度分析 | 第45-58页 |
| ·两轮不平衡小车的系统性能的分析 | 第45-46页 |
| ·系统稳定性判定 | 第45-46页 |
| ·系统能控性分析 | 第46页 |
| ·系统能观性分析 | 第46页 |
| ·滑模变结构控制器的设计 | 第46-52页 |
| ·常规滑模控制器设计 | 第47-48页 |
| ·用趋近律方法设计滑模变结构控制器 | 第48-50页 |
| ·用准滑动模态控制设计变结构控制器 | 第50-52页 |
| ·VSC 的灵敏度分析 | 第52-56页 |
| ·常值切换变结构控制的灵敏度分析 | 第52-54页 |
| ·指数趋近律变结构控制的灵敏度分析 | 第54-55页 |
| ·准滑动模态变结构控制器灵敏度分析 | 第55-56页 |
| ·小结 | 第56-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |