| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| §1-1 课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1-1-1 课题的研究背景 | 第8页 |
| 1-1-2 课题的研究意义 | 第8-9页 |
| §1-2 课题研究现状 | 第9-16页 |
| 1-2-1 外骨骼机械腿式下肢康复训练机器人 | 第10-12页 |
| 1-2-2 足底踏板驱动式下肢康复训练机器人 | 第12-14页 |
| 1-2-3 其他形式的下肢康复训练机器人 | 第14-15页 |
| 1-2-4 下肢康复训练机器人的关键技术与发展趋势 | 第15-16页 |
| §1-3 课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 下肢康复训练机器人的工作原理及结构改进方案 | 第17-28页 |
| §2-1 人体下肢康复理论 | 第17-20页 |
| 2-1-1 下肢步态轨迹要求 | 第17-18页 |
| 2-1-2 下肢各关节角度变化要求 | 第18-20页 |
| §2-2 下肢康复训练机器人结构设计原则 | 第20-21页 |
| §2-3 下肢康复训练机器人设计要求 | 第21页 |
| §2-4 下肢康复训练机器人结构总体构成及工作原理 | 第21-22页 |
| §2-5 下肢康复训练机器人结构设计 | 第22-25页 |
| §2-6 整体机构的仿真分析 | 第25-27页 |
| 2-6-1 仿真的目的 | 第25-26页 |
| 2-6-2 基于 Pro/E 的机构运动仿真 | 第26-27页 |
| §2-7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 下肢康复训练机器人的运动学分析与仿真 | 第28-34页 |
| §3-1 小腿驱动机构的运动学分析 | 第28-30页 |
| 3-1-1 小腿驱动机构运动学模型 | 第28-30页 |
| 3-1-2 基于 MATLAB 程序设计 | 第30页 |
| §3-2 小腿驱动机构分析 | 第30-33页 |
| 3-2-1 连杆长度对类椭圆轨迹的影响 | 第30-31页 |
| 3-2-2 摇杆长度对类椭圆轨迹的影响 | 第31-32页 |
| 3-2-3 曲柄长度对类椭圆轨迹的影响 | 第32-33页 |
| §3-3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 下肢康复训练机器人中的人机工程学研究 | 第34-50页 |
| §4-1 人机工程学的概述 | 第34-36页 |
| 4-1-1 人机工程学的含义 | 第34页 |
| 4-1-2 人机工程学的起源与发展 | 第34-35页 |
| 4-1-3 人机工程学的相关应用 | 第35-36页 |
| §4-2 基于 CATIA 环境下的三维人体模型建立 | 第36-41页 |
| 4-2-1 人体尺寸数据的应用 | 第36-38页 |
| 4-2-2 人体尺寸百分位的选择 | 第38-39页 |
| 4-2-3 基于 CATIA 环境下的人体模型 | 第39-41页 |
| §4-3 基于 CATIA 环境下的人机工程学分析 | 第41-49页 |
| 4-3-1 人机模型的建立 | 第41-43页 |
| 4-3-2 人体模型工作空间分析 | 第43页 |
| 4-3-3 自由度的轴系 | 第43-44页 |
| 4-3-4 姿态编辑 | 第44-47页 |
| 4-3-5 姿态评价 | 第47-49页 |
| §4-4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 下肢康复训练机器人样机研制和实验研究 | 第50-55页 |
| §5-1 样机研制 | 第50-51页 |
| 5-1-1 下肢康复训练机器人样机 | 第50-51页 |
| 5-1-2 材料选用 | 第51页 |
| §5-2 实验研究 | 第51-54页 |
| 5-2-1 速度测试 | 第51-52页 |
| 5-2-2 负载能力实验 | 第52页 |
| 5-2-3 被动训练实验 | 第52-53页 |
| 5-2-4 下肢各关节角度的测量 | 第53-54页 |
| §5-3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论与展望 | 第55-57页 |
| §6-1 论文的研究成果 | 第55页 |
| §6-2 论文展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 A | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
