| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·论文选题来源 | 第7页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·服务机器人研究现状 | 第8-10页 |
| ·按摩机械手研究现状 | 第10-12页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 中医按摩机械手工作机理分析与总体设计 | 第14-35页 |
| ·中医按摩机械手工作机理分析 | 第14-15页 |
| ·中医按摩机器人手臂结构方案确定 | 第15页 |
| ·中医按摩机器人手结构分析 | 第15页 |
| ·中医按摩机械手总体设计 | 第15-19页 |
| ·传动方式的确定 | 第15-18页 |
| ·材料的选择 | 第18-19页 |
| ·驱动方式的选择 | 第19页 |
| ·中医按摩机械手齿轮校核 | 第19-29页 |
| ·中医按摩机器人手臂腕部旋转齿轮校核 | 第19-25页 |
| ·中医按摩机器人手扇形齿轮校核 | 第25-29页 |
| ·中医按摩机械手位姿分析 | 第29-34页 |
| ·物体位姿的描述 | 第29-30页 |
| ·中医按摩机械手位姿分析 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 中医按摩机械手建模与分析 | 第35-46页 |
| ·中医按摩机械手实体建模 | 第35-40页 |
| ·中医按摩机器人手臂建模 | 第35-38页 |
| ·中医按摩机器人手建模 | 第38-39页 |
| ·中医按摩机械手的整体模型装配 | 第39-40页 |
| ·中医按摩机械手关键零部件有限元模型的建立 | 第40-42页 |
| ·中医按摩机械手关键零部件几何模型的导入 | 第40-41页 |
| ·中医按摩机械手关键零部件材料属性的定义和网格划分 | 第41-42页 |
| ·中医按摩机械手关键零部件载荷和约束的施加 | 第42页 |
| ·中医按摩机械手关键零部件有限元结果分析 | 第42-44页 |
| ·大臂支架有限元结果评价与分析 | 第42-43页 |
| ·大臂轴有限元结果评价与分析 | 第43-44页 |
| ·大臂连接板有限元结果评价与分析 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 中医按摩机械手运动学仿真 | 第46-52页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第46-47页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第47-49页 |
| ·中医按摩机械手各部分约束及载荷的添加 | 第49-50页 |
| ·约束的添加 | 第49页 |
| ·载荷的施加 | 第49-50页 |
| ·运动学仿真分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 中医按摩机械手控制系统设计 | 第52-61页 |
| ·中医按摩手法的分析 | 第52页 |
| ·中医按摩机械手控制方案 | 第52-53页 |
| ·中医按摩机械手控制系统硬件设计 | 第53-54页 |
| ·控制系统PID参数优化 | 第54-56页 |
| ·经典PID控制器工作原理 | 第54-55页 |
| ·PMAC运动控制卡的PID参数优化 | 第55-56页 |
| ·中医按摩机械手控制系统软件设计 | 第56-58页 |
| ·PC机与PMAC之间的通信 | 第56-57页 |
| ·上位机控制系统软件设计 | 第57-58页 |
| ·中医按摩机械手控制系统应用验证 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论 | 第61-62页 |
| ·研究总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第66-67页 |