基于粒子群的欠驱动平面机器人PID控制算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·课题研究目的与意义 | 第9-10页 |
| ·平面欠驱动机器人控制的研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外研究现状与分析 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状与分析 | 第12-14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 动力学模型的建立与分析 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·基于拉格朗日方法的动力学建模 | 第15-21页 |
| ·拉格朗日方法 | 第15-16页 |
| ·二连杆平面欠驱动机器人动力学模型 | 第16-19页 |
| ·三连杆平面欠驱动机器人动力学模型 | 第19-21页 |
| ·平面欠驱动机器人的非完整分析 | 第21-24页 |
| ·动力学耦合分析 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于粒子群算法的 PID 控制器设计 | 第27-40页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·标准粒子群算法 | 第27-29页 |
| ·粒子群算法参数分析 | 第29-30页 |
| ·粒子群算法缺陷与解决途径分析 | 第30-31页 |
| ·粒子群算法的改进 | 第31-33页 |
| ·基于改变参数的粒子群算法改进 | 第31-32页 |
| ·其他方法粒子群算法改进 | 第32页 |
| ·本文提出的粒子群算法改进方法 | 第32-33页 |
| ·PID 控制器原理 | 第33-35页 |
| ·传统 PID 控制器设计方法 | 第35-37页 |
| ·Z-N 法与 Z-N 临界比例度法 | 第35页 |
| ·Cohen-Coon 整定法 | 第35-36页 |
| ·基于偏差性能指标的 PID 整定法 | 第36-37页 |
| ·基于粒子群的 PID 控制器设计 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 基于粒子群算法的欠驱动机器人控制仿真 | 第40-49页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·优化问题描述 | 第40-41页 |
| ·仿真流程 | 第41-43页 |
| ·仿真参数设定 | 第43页 |
| ·机器人结构参数设定 | 第43页 |
| ·粒子群算法的参数选择 | 第43页 |
| ·仿真结果 | 第43-48页 |
| ·三种粒子群算法的优化效果对比 | 第43-45页 |
| ·传统 PID 方法与粒子群优化后对比 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-51页 |
| ·总结 | 第49页 |
| ·研究中存在的问题和展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
