多主体中央空调管道清尘机器人系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·多主体中央空调管道清尘系统概述 | 第12-13页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·课题研究内容和结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 多主体系统组织结构研究 | 第16-26页 |
| ·多主体机器人系统概述 | 第16-17页 |
| ·多主体机器人体系结构 | 第17-23页 |
| ·单体机器人的功能体系结构 | 第17-18页 |
| ·机器人群体的体系结构与组织结构 | 第18-20页 |
| ·多主体规划体系结构 | 第20-23页 |
| ·多主体中央空调管道清尘机器人系统结构 | 第23-26页 |
| 第三章 机器人系统功能和控制结构 | 第26-35页 |
| ·机器人形态模型 | 第26页 |
| ·机器人能力模型 | 第26-28页 |
| ·机器人传感器模型 | 第28-30页 |
| ·多机器人控制结构模型 | 第30-35页 |
| 第四章 空调管道系统建模 | 第35-61页 |
| ·现有环境建模方法特性与普遍局限 | 第35-36页 |
| ·空调管道建模主要内容与体系结构 | 第36-37页 |
| ·空调管道几何形态建模 | 第37-42页 |
| ·实体几何特征分割 | 第37-38页 |
| ·二维半描述 | 第38-40页 |
| ·知识表示与利用 | 第40-41页 |
| ·样本定义与组装 | 第41-42页 |
| ·实验系统设计与实现 | 第42-61页 |
| ·实验系统体系架构设计 | 第42-43页 |
| ·管道知识库设计 | 第43-51页 |
| ·实验系统详细设计与实现 | 第51-61页 |
| 第五章 多主体机器人任务规划研究 | 第61-70页 |
| ·职责间协作 | 第61-62页 |
| ·区域间规划 | 第62-65页 |
| ·多主体作业协调机制 | 第62-63页 |
| ·基于招投标机制的协商方法 | 第63-65页 |
| ·区域内规划 | 第65-67页 |
| ·模拟实验结果 | 第67-70页 |
| 第六章 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 在学研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
