| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·乒乓球机器人定义 | 第10-11页 |
| ·移动机器人发展概况 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·乒乓球机器人研究现状 | 第14-18页 |
| ·国外乒乓球机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| ·国内乒乓球机器人的研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文的章节结构 | 第18-19页 |
| 第二章 软件硬件平台搭建及D-H坐标 | 第19-25页 |
| ·硬件结构 | 第19-21页 |
| ·移动机器人的机械结构 | 第19-20页 |
| ·电机选型及运行调试 | 第20-21页 |
| ·D-H参数 | 第21-23页 |
| ·软件结构 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 小车的运动学模型及分类 | 第25-38页 |
| ·车体的运动学模型 | 第25-28页 |
| ·车轮的分类 | 第28-37页 |
| ·车轮的分类 | 第28-35页 |
| ·车轮分类的具体例子 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 冗余移动机械手的控制方法 | 第38-55页 |
| ·冗余移动机械手子任务的性能指标 | 第39-42页 |
| ·空间避障性能指标 | 第39-40页 |
| ·避奇异性能指标 | 第40-41页 |
| ·避免关节碰撞的性能指标 | 第41-42页 |
| ·冗余移动机械手的轨迹规划 | 第42-45页 |
| ·关节空间规划方法 | 第42-44页 |
| ·任务空间规划方法 | 第44-45页 |
| ·四类运动学控制方法 | 第45-53页 |
| ·梯度投影及其改进算法 | 第45-46页 |
| ·加权最小二乘法 | 第46-47页 |
| ·广义加权最小二乘法 | 第47-49页 |
| ·变权重最小二乘法 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 移动机械手的控制原理和仿真 | 第55-72页 |
| ·非完整性定义 | 第55页 |
| ·移动机械手的统一规划方法 | 第55-61页 |
| ·完整性约束下的运动规划 | 第57-58页 |
| ·非完整性约束下的运动规划 | 第58-61页 |
| ·移动机械手的运动学控制仿真 | 第61-68页 |
| ·加权最小二乘法处理关节限制避免问题的仿真实验 | 第62-64页 |
| ·广义加权最小二乘法处理关节限制避免问题的仿真实验 | 第64-65页 |
| ·广义加权最小二乘法关节限制避免和空间避障的仿真实验 | 第65-66页 |
| ·变权重法处理关节限制避免问题的仿真实验 | 第66-67页 |
| ·变权重法处理处理关节限制避免和空间避障问题的仿真实验 | 第67-68页 |
| ·差动移动机械手的运动学控制仿真 | 第68-71页 |
| ·广义加权最小二乘法的仿真实验 | 第69-70页 |
| ·变权重最小二乘法的仿真实验 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结和展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·不足和展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
