面向飞机自动化装配的多功能末端执行器研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·研究的目的与意义 | 第14-15页 |
| ·末端执行器国内外研究现状 | 第15-18页 |
| ·国外研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17-18页 |
| ·研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 末端执行器总体方案设计 | 第20-30页 |
| ·末端执行器系统功能设计 | 第20-22页 |
| ·功能需求分析 | 第20-21页 |
| ·功能确定 | 第21-22页 |
| ·主要技术指标及要求 | 第22页 |
| ·末端执行器总体设计 | 第22-28页 |
| ·与工业机器人的连接方式 | 第23-24页 |
| ·压紧模块的运行方式 | 第24-26页 |
| ·末端执行器总体方案 | 第26-28页 |
| ·末端执行器工作流程分析 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 末端执行器结构设计 | 第30-50页 |
| ·详细结构设计 | 第30-37页 |
| ·法向检测单元结构设计 | 第30-32页 |
| ·压紧模块结构设计 | 第32-35页 |
| ·制孔模块结构设计 | 第35-37页 |
| ·成品元件选型 | 第37-42页 |
| ·末端执行器结构强度校核 | 第42-48页 |
| ·关键组件的校核 | 第43-46页 |
| ·末端执行器整机刚度与强度分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 末端执行器结构优化设计 | 第50-62页 |
| ·OptiStruct 结构优化方法 | 第50-51页 |
| ·结构优化方法以及数学模型的建立 | 第50页 |
| ·OptiStruct 结构优化设计流程 | 第50-51页 |
| ·末端执行器结构拓扑优化分析 | 第51-56页 |
| ·几何模型的建立 | 第52-53页 |
| ·有限元模型的建立 | 第53-54页 |
| ·优化前强度分析 | 第54-55页 |
| ·拓扑优化分析 | 第55-56页 |
| ·优化结果对比与分析 | 第56-58页 |
| ·末端执行器结构件可制造化处理 | 第56-57页 |
| ·优化后关键参数分析 | 第57-58页 |
| ·末端执行器其余结构件优化结果分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 末端执行器的研制与试验 | 第62-72页 |
| ·末端执行器装配调试 | 第62-63页 |
| ·末端执行器功能验证 | 第63-67页 |
| ·验证性工装的设计 | 第63-65页 |
| ·末端执行器功能验证 | 第65-67页 |
| ·末端执行器与机器人的集成与验证 | 第67-71页 |
| ·机器人自动钻孔系统集成 | 第67-68页 |
| ·机器人自动钻孔试验 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |
