| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·课题研究背景 | 第12-14页 |
| ·飞机数字化装配技术内涵 | 第12-13页 |
| ·自动化钻孔技术概述 | 第13-14页 |
| ·国内外机器人钻孔技术发展及研究现状 | 第14-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人自动化钻孔系统结构 | 第19-32页 |
| ·工业机器人及地轨方案设计 | 第19-24页 |
| ·工业机器人工作原理 | 第19-20页 |
| ·工业机器人工作方案设计 | 第20-24页 |
| ·末端执行器设计 | 第24-30页 |
| ·末端执行器结构组成 | 第24-28页 |
| ·末端执行器工作方式 | 第28-30页 |
| ·机器人钻孔系统工作流程 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 机器人钻孔系统控制方案设计 | 第32-44页 |
| ·基于 PC 的控制系统方案分析 | 第32-34页 |
| ·专用 NC 系统加 PC 前端显示型 | 第32-33页 |
| ·NC 嵌入 PC 型 | 第33页 |
| ·PC 加全软 CNC 型 | 第33-34页 |
| ·基于 PC 的控制系统方案设计 | 第34-37页 |
| ·控制方案设计指导原则 | 第34-35页 |
| ·基于 PC 的控制系统框架设计 | 第35-37页 |
| ·末端执行器与上位机 EtherCAT 通信 | 第37-41页 |
| ·EtherCAT 工作原理 | 第37-38页 |
| ·EtherCAT 协议 | 第38-39页 |
| ·EtherCAT 工作性能 | 第39页 |
| ·EtherCAT 主从站设计 | 第39-41页 |
| ·机器人控制器和上位机串口通信 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于 TwinCAT 的末端执行器运动控制 | 第44-56页 |
| ·TwinCAT 概述 | 第44-47页 |
| ·TwinCAT 组成 | 第44-45页 |
| ·TwinCAT PLC 体系架构 | 第45-46页 |
| ·TwinCAT PLC 工作原理 | 第46-47页 |
| ·末端执行器运动控制开发 | 第47-53页 |
| ·末端执行器控制平台构建 | 第47-50页 |
| ·末端执行器工作流程 | 第50页 |
| ·末端执行器运动控制程序开发 | 第50-53页 |
| ·TwinCAT 数据链接技术 | 第53-55页 |
| ·ADS 协议 | 第53-54页 |
| ·VB 与 TwinCAT 的通信 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 机器人钻孔系统软件开发及应用 | 第56-63页 |
| ·软件功能需求分析 | 第56-57页 |
| ·软件功能模块开发及操作流程 | 第57-60页 |
| ·机器人自动化钻孔试验 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63页 |
| ·研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第69页 |