| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·自平衡两轮机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究成果 | 第14页 |
| ·目前自平衡两轮电动车平衡控制研究存在的问题 | 第14-15页 |
| ·本文所做的工作 | 第15-17页 |
| 2 系统总体与硬件设计 | 第17-32页 |
| ·系统总体设计 | 第17-19页 |
| ·硬件设计 | 第19-29页 |
| ·电源模块 | 第20-21页 |
| ·信号调理模块 | 第21-24页 |
| ·控制芯片 | 第24-25页 |
| ·电机驱动器主电路驱动与缓冲模块 | 第25-29页 |
| ·小结 | 第29-32页 |
| 3 姿态检测及其传感信号滤波 | 第32-38页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·Kalman 滤波的起源与发展 | 第32-33页 |
| ·Kalman 滤波原理 | 第33-35页 |
| ·基于 Kalman 滤波器的车体姿态检测信号融合滤波设计 | 第35-36页 |
| ·滤波实验 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 4 建立自平衡两轮电动车的直接转矩模型 | 第38-48页 |
| ·力学系统分析 | 第38-42页 |
| ·系统解耦 | 第42-43页 |
| ·建立自平衡两轮电动车的直接转矩模型 | 第43-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 5 基于直接转矩模型的滑模变结构平衡控制 | 第48-64页 |
| ·问题的提出 | 第48-49页 |
| ·构建等效控制模型 | 第49-52页 |
| ·系统分解 | 第49-50页 |
| ·构建转矩电流伺服单元 | 第50-51页 |
| ·系统重构 | 第51-52页 |
| ·平衡控制 | 第52-62页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第52-54页 |
| ·基于直接转矩模型的滑模变结构平衡控制器设计 | 第54-62页 |
| ·车速的积分效应 | 第62页 |
| ·小结 | 第62-64页 |
| 6 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·本文所做的工作 | 第64页 |
| ·本文后续工作与展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第70页 |
| B. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第70页 |