微惯性组合的抗磁干扰和温度补偿方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第10-11页 |
| ·微型惯性航姿参考系统相关技术的发展和现状 | 第11-16页 |
| ·惯性导航技术的发展概况 | 第11-12页 |
| ·微机械电子技术的发展概况 | 第12页 |
| ·组合导航技术的发展现状 | 第12-13页 |
| ·MEMS 陀螺温度补偿研究现状 | 第13-14页 |
| ·磁场补偿技术的发展现状 | 第14-16页 |
| ·本文主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 基本理论及算法 | 第17-36页 |
| ·常用坐标系介绍 | 第17-21页 |
| ·常用坐标系定义 | 第17-18页 |
| ·载体的姿态表示 | 第18-19页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第19-21页 |
| ·姿态算法 | 第21-28页 |
| ·四元数法 | 第22-26页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第26-28页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第28-33页 |
| ·卡尔曼滤波理论的特点 | 第29-30页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第30-31页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第31-33页 |
| ·地磁场理论 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于MEMS 陀螺的微惯性组合系统实现 | 第36-44页 |
| ·微惯性组合系统传感器组成 | 第36-38页 |
| ·MEMS 陀螺 | 第36-37页 |
| ·微加速度计 | 第37-38页 |
| ·磁强计 | 第38页 |
| ·微惯性组合系统工作原理 | 第38-40页 |
| ·微机械陀螺的姿态解算 | 第38-39页 |
| ·磁强计及加速度计的姿态解算 | 第39-40页 |
| ·微惯性组合系统总体设计方案 | 第40-43页 |
| ·航姿解算系统结构 | 第41-42页 |
| ·航姿解算的卡尔曼滤波器设计 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 抗磁干扰与温度补偿方案设计 | 第44-57页 |
| ·温度误差来源 | 第44-45页 |
| ·材料温度特性 | 第44-45页 |
| ·随机漂移误差 | 第45页 |
| ·温度误差补偿方案设计 | 第45-48页 |
| ·最小二乘估计原理 | 第45-46页 |
| ·多项式拟合 | 第46-48页 |
| ·磁场干扰分析 | 第48-50页 |
| ·载体磁场特性分析 | 第48-50页 |
| ·外界环境磁场分析 | 第50页 |
| ·载体磁场干扰的补偿 | 第50-54页 |
| ·12 常系数补偿算法 | 第51-52页 |
| ·椭圆假设补偿法 | 第52-54页 |
| ·外界环境磁场干扰的抑制 | 第54-56页 |
| ·微惯性组合的组合模式切换 | 第54-55页 |
| ·微惯性组合的抗磁干扰方案 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 算法仿真与实验验证 | 第57-69页 |
| ·微惯性系统温度补偿验证平台的构建和算法验证 | 第57-60页 |
| ·微惯性系统温度补偿验证平台的硬件实现 | 第57-58页 |
| ·温度补偿方案实验验证 | 第58-60页 |
| ·微惯性系统抗磁方案验证平台的构建和实验 | 第60-62页 |
| ·微惯性系统抗磁方案验证平台的硬件实现 | 第60页 |
| ·微惯性系统抗磁方案的软件实现 | 第60-62页 |
| ·微惯性组合系统抗磁干扰方案有效性验证 | 第62-68页 |
| ·微惯性组合系统解算方案实验验证 | 第63-65页 |
| ·抗磁干扰方案实验验证 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·本文内容总结 | 第69页 |
| ·本文研究内容的展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第75-77页 |
