遥控焊接接触任务图形仿真中的虚拟力觉预测显示技术
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·相关领域研究现状 | 第9-15页 |
| ·基于虚拟环境的机器人遥操作监督控制 | 第9-11页 |
| ·虚拟力觉预测显示技术 | 第11-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 虚拟环境建模 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·系统平台建立 | 第16-17页 |
| ·三维几何建模 | 第17-20页 |
| ·设备建模 | 第18-20页 |
| ·工作单元布局 | 第20页 |
| ·机器人运动学建模 | 第20-23页 |
| ·正运动学算法 | 第21-22页 |
| ·逆运动学算法 | 第22页 |
| ·按路径运动控制模块 | 第22-23页 |
| ·虚拟环境标定 | 第23-27页 |
| ·虚拟标定原理 | 第23页 |
| ·马鞍形工件标定 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 虚拟力觉预测显示 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·接触检测 | 第28-30页 |
| ·力反馈操纵杆接口程序 | 第30-33页 |
| ·虚拟力求解模型 | 第33-35页 |
| ·非稳定接触动力学模型 | 第33-34页 |
| ·稳定接触动力学模型 | 第34-35页 |
| ·虚拟力计算 | 第35-41页 |
| ·常用的计算模型 | 第35页 |
| ·虚拟力大小 | 第35-38页 |
| ·虚拟力方向 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 虚拟力觉预测显示实验 | 第43-52页 |
| ·虚拟力觉预测显示实验 | 第43-47页 |
| ·实验条件 | 第43页 |
| ·实验步骤 | 第43-44页 |
| ·实验工件 | 第44页 |
| ·实验过程与结果 | 第44-47页 |
| ·机器人离线编程避碰实验 | 第47-51页 |
| ·实验条件 | 第47-48页 |
| ·实验步骤 | 第48页 |
| ·实验工件 | 第48-49页 |
| ·实验过程与结果 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
