| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·嵌入式系统概述及其在机电产品方面的应用 | 第10-12页 |
| ·嵌入式数控技术概述及其发展 | 第12-14页 |
| ·数控技术发展历程 | 第12-13页 |
| ·嵌入式数控技术概述 | 第13-14页 |
| ·嵌入式数控技术国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内研发成果 | 第15-16页 |
| ·本文的主要内容及安排 | 第16-18页 |
| 2 嵌入式工厂搬运小车数控系统的硬件设计 | 第18-37页 |
| ·嵌入式工厂搬运小车数控系统概述 | 第18-20页 |
| ·工厂搬运小车数控系统原理 | 第18-19页 |
| ·工厂搬运小车数控系统功能 | 第19-20页 |
| ·嵌入式工厂搬运小车数控系统的硬件方案 | 第20-23页 |
| ·嵌入式工厂搬运小车模型 | 第20-21页 |
| ·嵌入式工厂搬运小车硬件整体方案 | 第21-23页 |
| ·基于S3C44B0X 的上位机管理与控制系统设计 | 第23-30页 |
| ·上位机系统ARM7 微控制器概述 | 第23-25页 |
| ·ARM7 微控制器S3C44B0X 的LCD 接口电路设计 | 第25-27页 |
| ·ARM7 微控制器S3C44B0X 的触摸电路设计 | 第27-30页 |
| ·基于M16C/62 的下位机运动控制系统设计 | 第30-37页 |
| ·M16C/62 微控制器 | 第30-32页 |
| ·步进电机及其控制 | 第32-34页 |
| ·步进电机驱动模块 | 第34-37页 |
| 3 嵌入式工厂搬运小车数控系统软件设计 | 第37-54页 |
| ·μC/OS-II 在S3C44B0X 上的移植 | 第37-41页 |
| ·μC/OS-II 简介 | 第37页 |
| ·μC/OS-II 移植 | 第37-39页 |
| ·μC/OS-II 的任务切换 | 第39-41页 |
| ·μC/GUI 在S3C44B0X 上的移植 | 第41-45页 |
| ·μC/GUI 简介 | 第41页 |
| ·μC/GUI 的接口 | 第41-42页 |
| ·μC/GUI 的目录结构 | 第42-43页 |
| ·μC/GUI 在S3C44B0X 上的移植过程 | 第43-45页 |
| ·软件系统的各功能模块 | 第45-54页 |
| ·主菜单任务 | 第46-47页 |
| ·触摸处理任务 | 第47-48页 |
| ·仓库平面图选择任务 | 第48-49页 |
| ·数控搬运小车运行位置选择任务 | 第49-50页 |
| ·路径规划任务 | 第50页 |
| ·仿真运行任务 | 第50-51页 |
| ·粗插补计算任务 | 第51-54页 |
| 4 嵌入式工厂搬运小车数控系统的路径规划 | 第54-64页 |
| ·数控搬运小车路径规划概述 | 第54-56页 |
| ·全局路径规划 | 第55-56页 |
| ·局部路径规划 | 第56页 |
| ·最短路径问题 | 第56-58页 |
| ·最短路径规划算法概述 | 第56-57页 |
| ·最短路径规划算法实现 | 第57-58页 |
| ·本文设计的仓库物流系统路径规划方法 | 第58-64页 |
| ·含数控搬运小车的仓库物流系统简介 | 第59-60页 |
| ·数控搬运小车的路径规划算法设计 | 第60-64页 |
| 5 仿真结果与调试 | 第64-67页 |
| 6 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
