| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·机器人足球比赛的起源和发展 | 第15-17页 |
| ·机器人足球比赛系统的研究现状 | 第17-18页 |
| ·机器人足球比赛系统涉及的关键技术 | 第18-19页 |
| ·机器人足球研究和比赛的意义 | 第19-20页 |
| ·机器人足球研究的意义 | 第19页 |
| ·机器人足球比赛的意义 | 第19-20页 |
| ·本论文的主要内容与组织结构 | 第20-21页 |
| 第二章 MiroSot系统简介与足球机器人的机电设计 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·机器人足球比赛系统的结构及工作原理 | 第22-24页 |
| ·视觉子系统 | 第22-23页 |
| ·决策子系统 | 第23页 |
| ·小车子系统 | 第23-24页 |
| ·通讯子系统 | 第24页 |
| ·机器人足球比赛系统的工作模式 | 第24-26页 |
| ·足球机器人的技术要求 | 第26-28页 |
| ·足球机器人的机电设计 | 第28-32页 |
| ·机器人车体设计要求 | 第28页 |
| ·电动机的选择 | 第28-30页 |
| ·减速装置的设计 | 第30-31页 |
| ·足球机器人的机械结构和外观 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第三章 足球机器人运动控制系统的硬件设计 | 第33-47页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·控制电路组成和工作过程 | 第33-34页 |
| ·足球机器人控制系统的电路设计 | 第34-46页 |
| ·处理器单元 | 第34-39页 |
| ·处理器选型 | 第34-36页 |
| ·时钟电路 | 第36-37页 |
| ·复位及低压检测 | 第37-38页 |
| ·JTAG接口电路设计 | 第38-39页 |
| ·电机驱动单元 | 第39-42页 |
| ·PWM调速原理 | 第39-40页 |
| ·L298工作原理 | 第40-41页 |
| ·驱动电路设计 | 第41-42页 |
| ·轮速检测单元 | 第42-43页 |
| ·无线通信单元 | 第43-44页 |
| ·SPI简介 | 第43-44页 |
| ·无线通信电路设计 | 第44页 |
| ·电源单元 | 第44-45页 |
| ·车体标记单元 | 第45-46页 |
| ·硬件设计中需要注意的问题 | 第46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 足球机器人运动控制系统的软件设计 | 第47-65页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·软件开发环境 | 第48-50页 |
| ·CCS简介 | 第48-49页 |
| ·文件的组织 | 第49-50页 |
| ·软件设计流程 | 第50-51页 |
| ·初始化模块 | 第51-53页 |
| ·PLL初始化 | 第51-52页 |
| ·WD初始化 | 第52页 |
| ·I/O口初始化 | 第52页 |
| ·SPI初始化 | 第52-53页 |
| ·GP Timer初始化 | 第53页 |
| ·电动机驱动程序模块 | 第53-55页 |
| ·中断服务程序模块 | 第55-56页 |
| ·SPI中断子程序 | 第55页 |
| ·定时器中断子程序 | 第55-56页 |
| ·控制算法 | 第56-60页 |
| ·PID控制算法 | 第57-59页 |
| ·增量式PID控制算法 | 第57页 |
| ·算法修正 | 第57-59页 |
| ·同步补偿控制算法 | 第59-60页 |
| ·实验及结果分析 | 第60-64页 |
| ·机器人测试平台 | 第60-61页 |
| ·主机控制平台 | 第61-62页 |
| ·控制参数的选择 | 第62-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第五章 无线通讯子系统的设计 | 第65-80页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·无线通信子系统的设计要求 | 第65-66页 |
| ·无线通讯子系统的设计原理 | 第66-67页 |
| ·无线通讯子系统的硬件设计 | 第67-74页 |
| ·通讯模块的选择 | 第67-70页 |
| ·通讯电路的设计 | 第70-74页 |
| ·发射器的工作原理与电路设计 | 第70-73页 |
| ·接收器的工作原理与电路设计 | 第73-74页 |
| ·无线通信协议和通信子系统的软件设计 | 第74-77页 |
| ·无线通信数据传送方式及通信协议 | 第74-75页 |
| ·新型无线通信子系统的软件设计 | 第75-77页 |
| ·实验及结果分析 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结束语 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |