小型双足人形机器人机构设计与步态规划
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪 论 | 第9-16页 |
| ·双足人形机器人特点及研究意义 | 第9页 |
| ·国内外人形机器人研究发展现状 | 第9-14页 |
| ·国外人形机器人研究概述 | 第9-13页 |
| ·国内人形机器人研究概述 | 第13-14页 |
| ·步态规划方法的发展 | 第14-15页 |
| ·课题来源、主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 机器人机构设计 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·自由度配置 | 第16-18页 |
| ·下肢自由度 | 第16-17页 |
| ·上肢自由度 | 第17-18页 |
| ·驱动、控制元件选择 | 第18-20页 |
| ·驱动元件 | 第18-19页 |
| ·控制元件 | 第19-20页 |
| ·传感器配置 | 第20-22页 |
| ·脚底设计 | 第20-22页 |
| ·头部设计 | 第22页 |
| ·整体机构介绍 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 步态规划方法研究 | 第25-33页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·步态规划基本原则 | 第25-28页 |
| ·静态步行 | 第26-27页 |
| ·平行步态 | 第27-28页 |
| ·步态规划基本方法 | 第28-30页 |
| ·完整步行过程 | 第28页 |
| ·三步规划法 | 第28-30页 |
| ·人类行走步态研究 | 第30-32页 |
| ·研究方法 | 第30-31页 |
| ·HMCD 研究 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 机器人步态规划 | 第33-46页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·规划机器人姿态及轨迹 | 第33-35页 |
| ·行走姿态及轨迹 | 第33-34页 |
| ·步态参数设定 | 第34-35页 |
| ·求解关节运动轨迹 | 第35-42页 |
| ·建立运动学方程 | 第35-38页 |
| ·求解运动学方程 | 第38-42页 |
| ·关节运动轨迹修正 | 第42-45页 |
| ·误差分析 | 第42-44页 |
| ·轨迹修正 | 第44-45页 |
| ·MATLAB 仿真 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 仿真及实验结果分析 | 第46-54页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·虚拟样机仿真 | 第46-51页 |
| ·建立虚拟样机模型 | 第46-48页 |
| ·仿真结果分析 | 第48-51页 |
| ·物理样机实验 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第60页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第60页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
