测量机器人模型误差及标定方法的研究
| 中文摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·测量机器人在国内外的应用现状 | 第6-8页 |
| ·背景和意义 | 第8-9页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第9-10页 |
| ·本章小结 | 第10-11页 |
| 第二章 IRB2400 型机器人简介 | 第11-20页 |
| ·IRB2400 型机器人系统组成 | 第11-12页 |
| ·机器人的程序框架及常用指令 | 第12-16页 |
| ·数据与数据类型 | 第13页 |
| ·RAPID语言程序框架 | 第13-15页 |
| ·机器人常用的指令 | 第15-16页 |
| ·机器人与计算机的通讯 | 第16-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 机器人运动学 | 第20-32页 |
| ·机器人运动学模型的建立 | 第20-23页 |
| ·正向运动学求解 | 第23-24页 |
| ·逆向运动学求解 | 第24-28页 |
| ·微分运动学模型 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 IRB2400 型机器人的标定技术 | 第32-44页 |
| ·标定用运动学模型的建立 | 第32-37页 |
| ·直线的无极点表示法 | 第33-34页 |
| ·CPC模型的建立 | 第34-37页 |
| ·机器人的标定方法 | 第37-42页 |
| ·几何误差的来源 | 第37-38页 |
| ·连杆参数的线性求解方法 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第五章 标定实验及结论 | 第44-54页 |
| ·原始数据采集 | 第44-47页 |
| ·数据处理 | 第47-51页 |
| ·齐次坐标变换矩阵与绕任意轴的旋转矩阵之间的关系 | 第47-49页 |
| ·方程RAR_x = R_x R_B 的求解 | 第49-51页 |
| ·标定结果 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第59-60页 |
| 附录 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
