直角三缸液压摇摆台控制系统的研制
| 第1章 绪论 | 第1-21页 |
| ·研究直角三缸液压摇摆台的意义 | 第11页 |
| ·国内外并联机构方面的研究现状及发展趋势 | 第11-16页 |
| ·并联机构的提出、特点及应用 | 第11-12页 |
| ·并联机构建模 | 第12-15页 |
| ·并联机构轨迹跟踪控制的研究现状 | 第15-16页 |
| ·近代液压伺服系统概述 | 第16-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-21页 |
| ·控制方式的选择 | 第18页 |
| ·主要控制设备的选择 | 第18-19页 |
| ·控制界面的编制 | 第19-20页 |
| ·控制软件的实验测试 | 第20-21页 |
| 第2章 液压摇摆台系统的组成 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·液压摇摆台的机械结构模型 | 第21-25页 |
| ·液压摇摆台机械构成 | 第21-22页 |
| ·液压摇摆台机械参数 | 第22-25页 |
| ·液压摇摆台的油路控制系统 | 第25-28页 |
| ·液压控制的特点 | 第25-26页 |
| ·液压系统原理 | 第26-28页 |
| ·液压摇摆台控制方式的选择 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 液压摇摆台控制系统的硬件组成 | 第30-40页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·控制系统一般的硬件组成 | 第30-32页 |
| ·液压摇摆台控制系统硬件实现 | 第32-39页 |
| ·关键部件的选择及应用 | 第33-37页 |
| ·工控机及其外部设备 | 第33-34页 |
| ·直滑式直线位移传感器 | 第34页 |
| ·数据采集板 | 第34-36页 |
| ·控制量输出板 | 第36页 |
| ·其他控制板卡 | 第36-37页 |
| ·液压摇摆台硬件平台构建 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 摇摆台的轨迹规划及数学模型 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·转台的位置分析 | 第40-45页 |
| ·位置反解 | 第40-44页 |
| ·附加约束运动的分析 | 第44页 |
| ·位置正解 | 第44-45页 |
| ·液压摇摆台的轨迹规划 | 第45-49页 |
| ·摇摆台的轨迹规划 | 第45-48页 |
| ·摇摆台轨迹生成 | 第48-49页 |
| ·摇摆台控制系统的数学模型 | 第49-55页 |
| ·液压缸的数学模型 | 第49-52页 |
| ·电液伺服阀的数学模型 | 第52-53页 |
| ·位移传感器的数学模型 | 第53-54页 |
| ·按稳定性要求确定伺服放大器的增益范围 | 第54-55页 |
| ·系统带宽的确定 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 摇摆台的控制系统的软件实现及试验 | 第56-70页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·液压摇摆台控制系统软件组成 | 第56-59页 |
| ·控制系统一般的软件组成 | 第56-57页 |
| ·软件开发工具VC++ | 第57页 |
| ·输入输出控制板卡驱动软件 | 第57-59页 |
| ·液压摇摆台控制系统软件实现 | 第59-69页 |
| ·调用函数过程简介 | 第59-65页 |
| ·设备驱动程序规划基础 | 第59-60页 |
| ·模拟输入函数组 | 第60-62页 |
| ·模拟输出函数组 | 第62-64页 |
| ·数字输入输出函数组 | 第64-65页 |
| ·摇摆台控制系统的控制界面 | 第65-67页 |
| ·摇摆转台信号采集及输出控制软件编制 | 第67-69页 |
| ·控制系统的模拟试验 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录A | 第78-81页 |
