基于虚拟样机技术的小型仿人机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外小型仿人机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| ·日本小型仿人机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·韩国小型仿人机器人的研究现状 | 第12页 |
| ·美国小型仿人机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| ·欧洲小型仿人机器人的研究现状 | 第13页 |
| ·国内小型仿人机器人的研究概况 | 第13-14页 |
| ·课题的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 小型仿人机器人的本体设计及其数学模型 | 第17-28页 |
| ·小型仿人机器人的设计原则 | 第17-18页 |
| ·小型仿人机器人自由度的确定 | 第18-19页 |
| ·小型仿人机器人的本体结构设计 | 第19-21页 |
| ·驱动方式的确定 | 第19-20页 |
| ·减速器及减速比的确定 | 第20-21页 |
| ·电源的选择 | 第21-22页 |
| ·小型仿人机器人的数学模型 | 第22-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 小型仿人机器人虚拟样机模型的动态仿真 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·小型仿人机器人虚拟模型的建立 | 第28-30页 |
| ·定义约束和运动 | 第29页 |
| ·虚拟样机模型参数 | 第29-30页 |
| ·动态仿真分析步骤 | 第30-31页 |
| ·小型仿人机器人模型直线行走的研究 | 第31-36页 |
| ·关节动作顺序安排 | 第31-32页 |
| ·起步阶段 | 第32-34页 |
| ·连续运动阶段 | 第34-35页 |
| ·止步阶段 | 第35-36页 |
| ·数据分析 | 第36-37页 |
| ·行走速度的确定 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 小型仿人机器人重要部件的有限元分析 | 第38-48页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·小型仿人机器人关键部件的模态分析 | 第38-43页 |
| ·大臂的模态分析 | 第39-40页 |
| ·大腿的模态分析 | 第40-42页 |
| ·小腿的模态分析 | 第42-43页 |
| ·关键部件的应力分析 | 第43-45页 |
| ·十字轴的应力分析 | 第43-44页 |
| ·U型叉的应力分析 | 第44-45页 |
| ·机器人关键部件的优化设计 | 第45-47页 |
| ·优化参数的选取 | 第45-46页 |
| ·结构优化后的U型叉模型 | 第46页 |
| ·优化模型的应力分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 结论 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 附录小型仿人机器人工程图 | 第52-53页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第53-54页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第54页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
