基于DSP的小型移动机器人控制系统
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·国内外研究状况 | 第8-12页 |
| ·国外研究状况 | 第8-11页 |
| ·国内研究状况 | 第11-12页 |
| ·课题意义和主要研究内容 | 第12-14页 |
| ·课题意义 | 第12-13页 |
| ·主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 移动机器人方案选择 | 第14-20页 |
| ·机器人机械本体 | 第14-16页 |
| ·电机选择 | 第16-18页 |
| ·主臂电机选择 | 第17-18页 |
| ·辅臂电机选择 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 第3章 控制系统硬件设计 | 第20-27页 |
| ·控制系统方案设计 | 第20-23页 |
| ·直流无刷电机驱动芯片选择 | 第20页 |
| ·微处理器选择 | 第20-21页 |
| ·控制系统方案逻辑图 | 第21-23页 |
| ·电源系统设计 | 第23页 |
| ·抗干扰性措施 | 第23-24页 |
| ·电路调试 | 第24-26页 |
| ·MOSFET 的选择 | 第24-25页 |
| ·功放电路保护 | 第25-26页 |
| ·光藕 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第4章 移动机器人软件实现 | 第27-37页 |
| ·命令接收 | 第27-31页 |
| ·遥控器命令接收 | 第27-30页 |
| ·上位机命令接收 | 第30-31页 |
| ·反馈数据采集 | 第31-33页 |
| ·电机反馈速度采集 | 第31-32页 |
| ·辅臂电机反馈位置采集 | 第32-33页 |
| ·闭环控制 | 第33-35页 |
| ·上位机调试程序 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第5章 移动机器人实验 | 第37-47页 |
| ·传感器标定 | 第37-41页 |
| ·旋转电位计标定 | 第37-38页 |
| ·电机实际速度与PWM 占空比关系 | 第38-40页 |
| ·主臂电机移动距离与机器人转角关系 | 第40-41页 |
| ·闭环参数选择 | 第41-43页 |
| ·采样时间 | 第41-42页 |
| ·闭环PI 参数 | 第42-43页 |
| ·移动机器人运行实验 | 第43-46页 |
| ·机器人最大直线运行速度 | 第43-44页 |
| ·爬楼梯实验 | 第44-45页 |
| ·爬坡实验 | 第45页 |
| ·越障实验 | 第45页 |
| ·野外实验 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 结论 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 附录1 控制系统原理图 | 第51-53页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第53-54页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
